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control-toolbox / CTBenchmarks.jl

Control-toolbox benchmarks
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Dérivée de contrôle dans Fatrop #11

Closed 0Yassine0 closed 2 months ago

0Yassine0 commented 2 months ago

@frapac @ocots. Dans Fatrop benchmarks, les deux problemes quadcopter et truck trailer ont des conditions sur la dérivée de contrôle, comme ici par exemple. Pour JuMP, j'ai essayé d'utiliser la définition de la dérivée discrète d'une fonction u_dot[j=1:nh], (u[j] - u[j-1]) / step : lien Mais je ne suis pas sur si cela fonctionne bien vu que les deux problèmes convergent vers des points qui ne respectent pas toutes les contraintes. Et pour OC, je ne sais pas comment intégrer cette contrainte (Ref)

ocots commented 2 months ago

C'est bizarre toutes ces contraintes. Il va falloir qu'on creuse un peu...

0Yassine0 commented 2 months ago

@ocots @frapac @joseph-gergaud. J'ai modifié le problème du quadcopter avec OptimalControl pour l'adapter à ce qu'on a discuté hier pour les dérivées. J'ai affiché les résultats dans le fichier testQuadrotorP2P. Étonnamment les résultats sont proches, les trajectoires ont l'air d'etre similaire. Mais, le seul problème c'est le temps finale tf!OptimalControl trouve une valeur plus grande que JuMP. Modélisation en Jump : lien Modélisation en OC : lien

ocots commented 2 months ago

Juste une remarque en attendant. Je vois que tu as essayé de faire des animations. Tu peux faire des gif ou mp4. Deux exemples :

ocots commented 2 months ago

Autre exemple : https://github.com/control-toolbox/kepler