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Control-toolbox benchmarks
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Conditions initiales et finales sur le controle #12

Closed 0Yassine0 closed 2 months ago

0Yassine0 commented 2 months ago

@frapac @ocots. Dans Fatrop benchmarks, le problème quadcopter a des conditions initiales et finales sur le contrôle, comme ici. Et pour OptimalControl, je pense qu'on ne peut pas faire ça : bad constraint declaration.

ocots commented 2 months ago

En fait le contrôle peut changer instantanément et tu te souviens que par intégration, on ne distingue pas deux fonctions égales presque partout, cf. cours de mesure et intégration de première année. Donc changer la valeur du contrôle sur un ensemble de mesure nulle ne change pas la trajectoire. Du coup, en principe ceci ne sert à rien. Je vais voir plus précisément le problème.

0Yassine0 commented 2 months ago

Oui, merci monsieur pour le rappel. J'ai réussi à trouver une solution avec JuMP pour l'instant. J'ai aussi vu ce papier que je trouve intéressant.

frapac commented 2 months ago

Pour le problème de quadrotor, il est décrit originellement dans ce papier.

Le modèle mathématique est aussi présenté ici, Section IV.A.