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2019年11月大島

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離床判定の実装 #13

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離床判定条件

安全審査書の記述

以下の2つの条件の[条件1]AND([条件2]OR[条件3]で設定する

条件1 フライトモードである
条件2 加速度センサによって計測したデータのXYZ軸合成加速度の5回移動平均の値が5回連続でTBD0.1[s]以内にTBD3[G]以上(シミュレーション結果より)であることを検知
条件3 制御電装内に設置した超音波センサレーザー距離センサにより、ランチャ上の物体の支柱(図1の青色で示した部分)との距離を計測し、その距離の値の５回の移動平均が0.1[s]以内に150[cm]以上であることを検知

実際の離床判定方法

起動時はスタンバイモード
無線コマンドによりフライトモードへ移行
フライトモード時
- 加速度センサによる判定
- 距測センサによる判定
- 条件2,3いずれかの判定時飛翔モードへ移行

ToDo

[x] コマンドによるフライトモードへの移行
[x] 加速度センサによる判定
[ ] 距測センサによる判定