smoothly-vslam

[hu-minghao]

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项目简介

对于初学者，学习vslam的过程无疑是十分陡峭的，本教程就是初学者的高斯平滑核函数，平滑小白学习vslam的学习曲线。通过讲解vslam的基本原理，为后续学习者掌握复杂的vslam算法打下基础。

立项理由

视觉SLAM涉及到的知识点十分多，从最基本的传感器，坐标系变换，参数化，到多视图几何，线性代数，最优化算法，一个小的系统功能，就涵盖了十多个公式，逐个查找学习十分耗时。本人也是经历了从零开始，网上查找资料学习VSLAM各部分知识点，深感学习路线的艰难。本教程想通过讲解一些VSLAM的基础概念，降低学习者后续学习开源vslam算法的难度。

项目受众

VSLAM初学者，对VSLAM感兴趣的人。

项目亮点

1.更为系统的介绍VSLAM基础原理 2.相比于大部头教材如视觉SLAM十四讲，本教程对初学者更友好，可以快速上手

项目规划

至少包括以下内容：

1.目录（如有多级至少精确到二级） 1.一幅图像的诞生：相机投影及相机模型 2.差异与统一：坐标系变换 3.也见森林：视觉SLAM..:十 4.前端-视觉里程计之特征点 5.前端-视觉里程计之对极几何 6.前端-视觉里程计之相对位姿估计 7.后端优化：卡尔曼滤波 8.后端优化：非线性优化 9.回环检测：词袋模型

2.各章节负责人 初版1~9节：胡明豪 改进及完善： 1,2节：王洲烽 3,4节：闫永强 5,6节：胡明豪 7,8,9节：待定

3.各章节预估完成日期 7月底

4.可预见的困难 文档的编辑 代码的补充

项目负责人

胡明豪：https://github.com/hu-minghao 邮箱：530019431@qq.com

备注：发起立项申请后DOPMC将会在 72h 之内给出答复，如超时未答复请添加DOPMC负责人微信（微信号：at-Sm1les）问询~

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[ZhikangNiu]

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[mba1398]

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支持，同意

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同意毕业

[hu-minghao]

你好，已收到，谢谢。

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