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dearmoonnnnnn / Notes

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4D radar-SLAM复现无法输出stamped_pose_graph_estimate.txt文件 #1

Open BlingLee opened 1 month ago

BlingLee commented 1 month ago

你好，很高兴能找到您的radar slam笔记，这对我这个小白帮助特别大。我也在尝试复现4D Radar SLAM by zhuge

  1. 我在复现过程中，发现可以建图，但是无法输出stamped_pose_graph_estimate.txt文件和stamped_groundtruth.txt文件。
  2. 我现在的cuda是12.10，nvbio库后下载后一直无法编译成功，4D Radar SLAM作者提供fast_apdgicp,这个文件夹里面的fast_apdgicp/src/fast_gicp/cuda/brute_force_knn.cu头文件报错如下：

    include <nvbio/basic/vector_view.h>

    include <nvbio/basic/priority_queue.h>我尝试下载nvbio库后编译，但一直无法编译成功。

    期待您的回复，非常感谢

BlingLee commented 1 month ago

我的显卡是4060的，我安装的驱动是535，今天尝试了一下安装cuda11.1，能编译成功nvbio库，但是sudo make install后直接黑瓶，系统崩了。之后开机一直进不去ubuntu系统，在删除了驱动后，回复正常。我想，可能是驱动不配导致的...

dearmoonnnnnn commented 1 month ago

你好，很高兴能找到您的radar slam笔记，这对我这个小白帮助特别大。我也在尝试复现4D Radar SLAM by zhuge

  1. 我在复现过程中，发现可以建图，但是无法输出stamped_pose_graph_estimate.txt文件和stamped_groundtruth.txt文件。
  2. 我现在的cuda是12.10，nvbio库后下载后一直无法编译成功，4D Radar SLAM作者提供fast_apdgicp,这个文件夹里面的fast_apdgicp/src/fast_gicp/cuda/brute_force_knn.cu头文件报错如下：

    include <nvbio/basic/vector_view.h>

    include <nvbio/basic/priority_queue.h>我尝试下载nvbio库后编译，但一直无法编译成功。

    期待您的回复，非常感谢

您好，非常抱歉，目前这两个问题我还无法解答。 对于第一个问题，我还没有进行定量分析，所以暂时没有输出txt文件。 对于第二个问题，我仅使用了CPU，并未进行GPU加速。 这两个问题对我启发很大，如果后续有解决方案，烦请分享。

BlingLee commented 1 month ago

你好，很高兴能找到您的雷达slam笔记，这对我这个小白帮助特别大。我也在尝试复现4D Radar SLAM by 诸葛亮

  1. 我在复现过程中，发现可以建图，但是无法输出stamped_pose_graph_estimate.txt文件和stamped_groundtruth.txt文件。
  2. 我现在的cuda是12.10，nvbio库后下载后一直无法编译成功，4D Radar SLAM作者提供fast_apdgicp，这个文件夹里面的fast_apdgicp/src/fast_gicp/cuda/brute_force_knn.cu头文件报错如下： #include < nvbio/basic/vector_view.h> #include < nvbio/basic/priority_queue.h>我尝试下载nvbio库后编译，但一直无法编译成功。 期待您的回复，非常感谢

您好，非常抱歉，目前这两个问题我还无法解答。 对于第一个问题，我还没有进行定量分析，所以暂时没有输出txt文件。 对于第二个问题，我仅使用了CPU，并未进行GPU加速。 这两个问题对我启发很大，如果后续有解决方案，烦请分享。

阿！太开心了，您真的回复我了！非常感谢您的回复，如果您有寻找到解决方法，也请您分享，赐教！祝您天天开心～

dearmoonnnnnn commented 2 weeks ago

你好，导出stamped_pose_graph_estimate.txt的代码在radar_graph_slam_nodelet.cpp文件中的command_callback函数。 可以自己编写一个节点发布"output_aftmapped"消息，radar_graph_slam_nodelet节点接受到该消息后即可导出stamped_pose_graph_estimate.txt。 代码可参考：https://github.com/letMeEmoForAWhile/rosbag_tools/blob/main/src/rosbag_tools/src/stringMsgSender.cpp

BlingLee commented 2 weeks ago

你好，导出stamped_pose_graph_estimate.txt的代码在radar_graph_slam_nodelet.cpp文件中的command_callback函数。 可以自己编写一个节点发布“output_aftmapped”消息，radar_graph_slam_nodelet节点接受到该消息后即可导出stamped_pose_graph_estimate.txt。 代码可参考：https://github.com/letMeEmoForAWhile/rosbag_tools/blob/main/src/rosbag_tools/src/stringMsgSender.cpp

谢谢！非常感谢您的回复！这对我来说，犹如拨开云雾见月明，这对我帮助很大。再次感谢您的回复，以后有需要的话可以交流（不嫌弃我菜，我能帮上忙就可），谢谢！