Criar função para gerar a resposta em frequência

[dferruzzo]

Objetivo

Criar uma função que receba com entrada o arquivo ulg e o nome do ângulo sendo testado, por exemplo:

resposta_freq(arquivo='ulogs/log_13_2024-9-16-08-21-12.ulg', angulo='roll')

O arquivo ulg contem os dados de teste de atitude utilizando o modo offboard, para o teste utilizo o script offboard_attitude.py.

A saída da função é:

• Os vetores de dados desejados recortados.
• Os gráficos de atitude, taxa e controle.
• A FFT dos sinais de controle e de taxa (gráficos e dados).
• A resposta em frequência de amplitude e de fase (gráficos e dados).

To-Do:

• [x] Ler os dados do arquivo ulg.
• [x] Identificar os instantes quando inicia o modo Offboard e o modo RTL (Return-to-land). Nessa janela será feita o recorte dos dados.

Obter e recortar os dados de:

• [x] Atitude correspondente ao parâmetro de entrada.
• [x] A Velocidade angular correspondente ao ângulo.
• [x] O sinal de controle dos motores (quadro sinais).
• [x] Gerar o sinal de controle apropriado.
• [x] Gerar as FFT
• [x] Gerar a Resposta em frequência.

[dferruzzo]

Usando

PX4_SYS_AUTOSTART=4001 PX4_GZ_MODEL_POSE="0,2,0,0,0,0" PX4_SIM_MODEL=gz_x500 ./build/px4_sitl_default/bin/px4

[dferruzzo]

The frequency response looks inconclusive, specially the phase diagram. This may be because I'm comparing the FFT of the output and input signals.

The input is a impulse-like signal.

I'll try another aproach. I'll apply a single-frequency tone, and prepare a function to:

• [x] Collect the data.
• [x] Open and read de file
• [x] Clip the data
• [x] Compute the freq, amplitude and phase
• [ ] Output the freq, the Bod point Modulus and phase.

It looks difficult to get the phase difference.

[dferruzzo]

Try with a sweep signal.