search

dji-sdk / Guidance-SDK-ROS

The official ROS package of Guidance SDK for 32/64 bit Ubuntu and XU3
80 stars 87 forks source link

guidance uses with localization for m100 and sdk simultaneously #35

Open x007dwd opened 7 years ago

x007dwd commented 7 years ago

预备条件

系统 版本
Jetson tk1 L4T r24.1 （jetpack2.2）
Guidance 固件1.4.0
DJI M100 1.2.0.90
ros indigo

我使用的代码和一些图片，见这里，Guidance SDK做了一些显示和配置上的修改，核心代码没有改变。

已测试的情况

  1. Guidance和飞机单独配合工作正常。表现为飞机屏蔽GPS，使用Guidance，悬停很稳。
  2. Guidance和SDK（运行于TK1，上述表格中的配置），工作正常。
  3. Guidance和飞机链接（can），同时链接至电脑，使用调参软件，可以读出图像。

运行步骤

  1. 编译catkin_make，注意我在TK1上使用的是另外一个branch（tegra-ubuntu）的代码。
  2. 使用对应的launch文件，启动节点。

问题

单独启动节点 guidanceNode 错误为 Error: e_disparity_not_allowed at 297,/home/ubuntu/catkin_ws/src/Guidance-SDK-ROS/src/GuidanceNode.cpp

johnsongash commented 5 years ago

Hi, Do you need to set anything between guidance and M100 flight controller? I just connect them with can-bus, but seems M100 still can't hover indoor...