关于如何室内控制飞行？（如何使用 attitude_control API）

[Konye666]

您好，通过查阅wiki以及部分答复，已知在定位环境下能够通过基于 flight_control 接口实现的话题类型 /dji_sdk/flight_control_setpoint_generic 等一系列话题进行控制。

但在室内环境（或不依靠定位信息）的情况下，按以上答复以及网上部分资料，需要使用 attitude_control 接口进行控制，请问还有其它控制的形式或者接口吗？

以及关于该接口，网上提供的一些指向开发者网页的地址已经失效，请问现在能在哪里获取相关资料？在Github上搜索attitude_control字眼也未能找到对应源代码部分。谢谢

[dji-dev]

Agent comment from DJI SDK in Zendesk ticket #51602:

尊敬的开发者，感谢您联系DJI 大疆创新 由于github不是我们主要的咨询渠道，您的问题可能跟进不及时。我们建议您通过填写表单（ https://djisdksupport.zendesk.com/hc/zh-cn/requests/new ）向我们反馈问题。或者您也可以在论坛发帖，与其它开发者交流。论坛链接：https://djisdksupport.zendesk.com/hc/zh-cn/community/topics

Dear developer, thank you for contacting DJI. Since github is not our main consultation channel, your questions may not be followed up in time. We recommend that you fill in the form (https://djisdksupport.zendesk.com/hc/en-us/requests/new) to report problems to us. Or you can post in the forum to communicate with other developers. Forum link: https://djisdksupport.zendesk.com/hc/zh-cn/community/topics

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[dji-dev]

Agent comment from kyle.cai in Zendesk ticket #51602:

尊敬的开发者，

您好！感谢您联系DJI大疆创新。

DJI无人机本身不提供室内无GPS方案，若使用OSDK控制，仅支持使用flightCtrl姿态模式进行控制，定位或导航均需开发者自行开发。 OSDK飞行控制和模式定义，可以参考论坛相关帖： https://bbs.dji.com/forum.php?mod=viewthread&tid=258561

感谢您的理解与支持,祝您生活愉快!

Best Regards， DJI大疆创新SDK技术支持

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[Konye666]

感谢回复。 粗略浏览您提供的的相关贴，已成功在OSDK源码库中寻找到相关接口代码。根据帖子所提供的信息，请问姿态模式指的是以机体坐标系FRU为依照的角度、速度、位置等一些列控制吗？不知我的理解有误，在此模式下，角度、速度、位置是依靠飞机自身飞控上的传感进行校准吗（暂不考虑由开发者自行开发引入的第三方定位信息或算法）？ 谢谢。