39 这里有一个解决方案。

另一个方案是如果你的云台相对底盘不动的话，你可以使用云台的角度。

初始化时，设置底盘主导(CHASSIS_LEAD)的运动模式：

    ep_robot = robot.Robot()
    ep_robot.initialize(conn_type="sta")
    ep_robot.set_robot_mode(mode=robot.CHASSIS_LEAD)

开启云台的角度订阅

    ep_gimbal = ep_robot.gimbal
    ep_gimbal.sub_angle(freq,your_callback_func,*args,**kw)

sub_angle的官方文档 callback 回调函数会获得4个参数 (pitch_angle, yaw_angle, pitch_ground_angle, yaw_ground_angle) 最后一个参数为上电时刻z轴角度，你可以在第一次回调时记录为init_angle，并在之后计算差值作为当前angle

def your_callback_func(angle_info):
    pitch_angle, yaw_angle, pitch_ground_angle, yaw_ground_angle = angle_info
    print("上电时刻z轴角度",yaw_ground_angle)

xcpuma commented 1 year ago

谢谢。

mxy161610207 commented 1 year ago

关于sub_position的返回值z，在不久前的提交ff6646e中进行了描述修改。

从 :z: z轴方向旋转角度，单位 ° 改为 :z: z轴方向距离，单位 m

即返回结果并非是角度，而是高度差。着实是被坑了！

dji-sdk / RoboMaster-SDK

robomaster ep sdk ,订阅底盘位置信息，返回结果没有Z轴旋转角度 #59

39 这里有一个解决方案。