Isaac Sim에서 웨어러블 장치 urdf 모델 미끄러지지 않게 하면서 인터렉티브 force 나오는지 확인

[donghee]

• [x] Isaac Sim 설치
• [x] Isaac ROS 설치 https://nvidia-isaac-ros.github.io/getting_started/index.html
• [x] Isaac Sim에 휴먼 모델 로드
• [x] Isaac Sim에 디바이스 모델 업로드
• [ ] 휴먼 모델과 디바이스 모델 연결
• [ ] Isaac ROS로 휴먼 모델과 디바이스 모델 제어

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Omniverse Launch를 이용해서 Isaac Sim설치

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issac ros 설치

주의: LD_LIBRARY_PATH에 $isaac_sim_package_path/exts/omni.isaac.ros2_bridge/bin 디렉토리 추가

source /opt/ros/humble/setup.sh

export isaac_sim_package_path=$HOME/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-2023.1.1

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

# Can only be set once per terminal.
# Setting this command multiple times will append the internal library path again potentially leading to conflicts
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$isaac_sim_package_path/exts/omni.isaac.ros2_bridge/humble/lib:$isaac_sim_package_path/exts/omni.isaac.ros2_bridge/bin:

export FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE=~/nvidia/IsaacSim-ros_workspaces/humble_ws/fastdds.xml

# Run Isaac Sim
$isaac_sim_package_path/isaac-sim.sh

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