astralien3000 commented 5 years ago

En rapport avec #5, un simulateur pourrait nous permettre de tester beaucoup de choses.

Besoin

Modéliser précisément les 2 robots
Modéliser précisément la table et les éléments de jeu
La dynamique doit être réaliste (collisions, gravité, etc...)
Simulation de capteurs de distance infrarouge
Simulation de caméras (tests de vision)
On doit pouvoir détecter automatiquement le nombre de points de chaque équipe.
On doit pouvoir instrumentaliser la simulation pour faire de nombreux tests statiques de détection capteurs pour calibrer le MCL.
On doit pouvoir faire de Machine Learning sur la vision.
On doit pouvoir ajouter du bruit aux capteurs (distance ou vision).
On doit pouvoir tester diférentes luminosités.
On doit pouvoir tester le fait qu'il y ait du monde au tours de la table.

Propositions techniques

Gazebo ? C'est open source et les fichiers sont en XML.

Elioty commented 5 years ago

Pour le dernier point (du monde au tour de la table), ça me fait doucement rigoler en me rappelant des jeux de football de ces 25 dernières années et leurs sprites tout plat 🤣

astralien3000 commented 5 years ago

allez XD ! j'y avais pas pensé

astralien3000 commented 5 years ago

Bon en fait gazebo marche pas bien... J'essaie juste d'ajouter un modèle à la simulation et il freeze quand j'appuie sur le bouton pour ajouter un PATH de recherche de modèles... C'est un peu exagéré. Donc go pour VRep !

polyedre commented 5 years ago

Qu'on puisse statuer sur l'api pour le simulateur et les codes des robots :

// Encoders

/* Return value of encoder, the diff has to be handled by the code */
Encoder::get(); // -> short ?

/* Set the speed of a motor, unit : meter per sec ? */
Motor::SetSpeed(); // -> void
Motor::SetCouple(); // -> void

J'en ai sûrement oublié

astralien3000 commented 5 years ago

@polyedre Je pense que cette discussion devrait avoir sa propre issue (#12), je t'ai répondu là bas.

eirbot / eirbot2020-2A

Simulateur #6

Besoin

Propositions techniques