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elpimous / Legged_Control

ylo2 quadruped controller
BSD 3-Clause "New" or "Revised" License
6 stars 3 forks source link

imu subscriber only working in init() fonction #3

Closed elpimous closed 1 year ago

elpimous commented 1 year ago

Hello Quentin. Merci pour ton aide. Le retour de l'imu fonctionne bien, mais seulement durant la fonction init() dès que l'init() quitte (return true) le message n'arrive plus C'est la classe LeggedHWLoop qui reste active, je dois sans doute placer le subscriber : ros::Subscriber sub = root_nh.subscribe("imu/data", 1000, &UnitreeHW::ImuCallback, this); dans cette classe... Je suis dessus... Bizz

_Originally posted by @elpimous in https://github.com/elpimous/Legged_Control/issues/2#issuecomment-1457185655_

elpimous commented 1 year ago

solved: https://github.com/elpimous/Legged_Control/blob/e0a6560fb057e1ba9ec215c66dacd934c2091aa1/legged_unitree/legged_unitree_hw/src/legged_unitree_hw.cpp#L66