Feature/improve bbox

[LimHyungTae]

Bounding box 내부에서 적절한 color pixel에 대응되는 값으로만 centroid 구함

현 문제점

• 전체 영역에 하다보면 ugv 뒤 쪽에 벽이 보일 때 x y z가 많이 부정확 해지는 것 확인
• 따라서 위 -> 아래로 보는 view가 대부분이었던 roland 프로젝트와는 다르게, 바닥만 없앤다고 해서 해결되진 않을 것 같았음

Solution

• Color 기반 mask 생성 (예선에는 빨콩이 계속 쓰이니)
• 현재 하얀색 + 빨간 색 둘다 활용하여 bitwise_or을 사용하여 마스크 생성
• 따라서 로봇이 ugv바로 위에서 날더라도 보닛(하얀 색)을 통해서 계속 위치 추정할 수 있음

코드

• color_extraction_params라는 struct 추가
• launch 파일에 파라미터 추가
• ieee_uav_class::get_hsv_mask() 함수 추가