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eryeden / vi-slam

Try the visual inertial SLAM. See setup section.
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Factor graphマネジメントの導入（OutlierのLandmarkに関するFactorの除去を行う） #54

Open eryeden opened 4 years ago

eryeden commented 4 years ago

iSAM Updateの後のOutlierRejection時にiSAM2内のFactorGraphも更新する！ Kimera-VIOの実装を参考に。