search

eryeden / vi-slam

Try the visual inertial SLAM. See setup section.
MIT License
2 stars 0 forks source link

Feature verificationのCDBackendへの導入 #59

Open eryeden opened 4 years ago

eryeden commented 4 years ago

CD形式にしてからFeature verificationは行わずに進めてきた。しかし布などの動き得る物体に検出され、同じ位置にとどまっていない特徴点は排除することができない。下画像の黄色特徴点はドローンの吹き下ろしでひらひら動いている布上に検出されている。これが原因でIndeterminantLinearSystemExceptionが発生する。 Screenshot from 2020-06-21 14-47-45

[2020-06-21 14:44:35.585] [error] /home/ery/Devel/vi-slam/src/vslam/backend/BackendUtilities.cpp:UpdateISAMObservation Re calling Solver IndeterminantLinearSystemException error: 
Indeterminant linear system detected while working near variable
7782220156096221062 (Symbol: l3974).

Thrown when a linear system is ill-posed.  The most common cause for this
error is having underconstrained variables.  Mathematically, the system is
underdetermined.  See the GTSAM Doxygen documentation at
http://borg.cc.gatech.edu/ on gtsam::IndeterminantLinearSystemException for
more information.