初期化で平面的なLMの位置推定には成功、その後LM位置推定失敗

初期化時、平面的な特徴点位置の推定は上手くいっているものの、その後、LMでSolverException発生。 ↓Nearby のLMが発生することもあり。もしかしたら、初期KeyFrameとLMを十分な数共有できていない可能性がある。 KeyFrameの位置推定に失敗することもあり。この時も、NearbyのLMが出現する。

[2020-06-22 00:54:44.212] [info] SpinOnce : Triangulate features 22
[2020-06-22 00:54:44.212] [info] SpinOnce : ########## Update iSAM2 Observation ##########
[2020-06-22 00:54:44.235] [error] /home/ery/Devel/vi-slam/src/vslam/backend/BackendUtilities.cpp:UpdateISAMObservation Re calling Solver IndeterminantLinearSystemException error: 
Indeterminant linear system detected while working near variable
7782220156096217218 (Symbol: l130).

Thrown when a linear system is ill-posed.  The most common cause for this
error is having underconstrained variables.  Mathematically, the system is
underdetermined.  See the GTSAM Doxygen documentation at
http://borg.cc.gatech.edu/ on gtsam::IndeterminantLinearSystemException for
more information.

eryeden / vi-slam

初期化で平面的なLMの位置推定には成功、その後LM位置推定失敗 #60