gtsam::IndeterminantLinearSystemExceptionが発生する

[eryeden]

60 にも関係するが、gtsam::IndeterminantLinearSystemExceptionが発生することで最適化の計算に失敗してしまうことがかなり多い。これについて、

• 原因
• 発生しないようにする対策
• 発生時の対策 をなんとか実装したい。

[eryeden]

原因について

所感：Kimera-VIOでも同様の問題はあるだろうが、この例外は対処していなかった。IMU factorがあるので発生しにくいのか、そもそも発生しないようになっているのかは不明だが。

発生パターン

Frame pose で発生

原因の推測：

• 前KeyFrameと共有しているFeatureの数が少ない => 引き継ぎFeature数を調べてみたが、少なくなっているわけでもない。

• 共有しているFeatureの配置が一直線に近いなど、位置推定時に解が不定となるような状況になっている

Landmark positionで発生

＝＞ここは毎フレーム行っていたFeature verificationをなくしてみると発生しなくなる場合があった。 平面的にLM位置を初期化した場合は上手くいっていないように感じる！！！

発生しないようにする対策

変更点：

• Frontend側でKeyFrameSelectionとFeature Verificationを実行するようにした。VerificationはKeyFrame間のみ。KeyFrame間で共通して観測していないLMは、削除せずそのまま残しておく。
• VerificationのRANSACしきい値を厳し目にする。1 ~ 0.1 deg程度
• KeyFrameSelectionのしきい値を厳し目（KeyFrameに選定しにくいしきい値）に変更、FrameはInuse ratioが0.2以下のとき、強制KeyFrrame、50%以下かつ5Frame経過していたらKeyFrame判定

これにしたところ、若干Nearbyは減った気がする。Verificationを厳し目にするのはありかもしれない。遠いところばっかりNearbyになるのはVerificationが角度ベースだから？

発生時の対策