最適化中にLMの視界ハズレが発生することでProjectionエラーが発生

[eryeden]

最適化中にFarme位置が大きく動くことで、Projecitonエラーが発生してしまう。初期値が問題の場合もあれば、問題でなく最適化中の変動が問題になっている場合もある。

[eryeden]

発生する状況

1. iSAM2 optimization時 TriangulationとMoBAはOK。しかし、iSAM2の最適化後にFramePoseの推定値がずれる。これによりProjection errorによる例外も発生する。 この状況が発生する原因は？ 前回FrameとのTakeoverLM数に比べて、新たにTriangulateしたFrameが多く、FrmePoseの位置に収束させられなかった？？

1.1. Takeover Landmark数(TO)に対してTriangulateできるLM数(TR)制限をかけられるようにした。

• TR/TO <= 0.2: TOにある程度の数の場合の飛びは発生なし。ただし、TOが0付近になってしまう場合が発生。この場合Nearbyや、トビが発生する。
• TR/TO <=0.5: TO数に余裕がある場合でもFramePoseの飛びが発生する場合あり。
• RT/TO <= 0.9: 0.5と同様にTO数に余裕があっても飛びが発生する場合あり。実際に飛び発生時はTR/TO=0.5だった。

推定された原因

• TR/TOが1以上になり最適化時に不安定になる。＝＞あまり関係なさそう。しかし、RT/TO<=0.2に制限するとトビは発生しなくなる。しかし、TO数が慢性的に小さくなりFramePose初期化・推定に失敗する可能性が増える。
• FramePose飛びが発生する場合、Trinagulateに失敗しているLMが存在している場合あり。 => 一部のLMのみがミスっている気がする＝＞Feature tackingに失敗している？？ =>LKTrackerのBacktack/Veificationのしきい値を厳し目にしたが、FramePose飛びは発生。Triangulateに失敗しているLMは確認。遠く、視差が稼げていないLMのTriangulateに失敗しているように感じる。＝＞Triangulate時の視差角度を厳し目にする？ ＝＞Triangulate時の視差角度を保存しておき、飛び時に角度を見てみるとか？ => 飛び時にLM位置初期化に失敗しているポイ。＝＞LM初期化に使う視差角度とBaseline lengthがどんなもんかみたいので、MapDatabaseを保存して視差角度、Baseline lengthのヒストグラムを作成する。