KeyFramePose推定に失敗する - Githubissues

eryeden / vi-slam

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KeyFramePose推定に失敗する #70

Open eryeden opened 4 years ago

eryeden commented 4 years ago

KeyFramePoseの推定に失敗することがたまにある。これによってProjectionExceptionが発生、TrackingできているLMがほとんどなくなるとともにOptimizerが不安定になる。

ミッション：

原因究明
対策・修正

eryeden commented 4 years ago

原因究明

候補

Triangulate LMの数に比べてTakeover LM数が多すぎるため、FramePose推定が安定しない
TriangulateしたLMの位置誤差が大きいことにより最適化計算に失敗する
GTSAMの最適化計算が不安定

GTSAMの最適化計算が不安定

[x] isam_smootherを保存しておいて、例外が出現したらもう一回最適化を実行してみる＝＞計算の精度的な問題ならばもう一回計算してみたら上手く行くとか？
[x] Kimera-VIOのコードでの処理内容で、自分の実装に不足する部分がないか確認する

最適化前の状態をバックアップし、失敗したらもう一回やるなどやってみたが、初回と同様に失敗する。

TR/TO比率が高い（１以上のため）、FramePose推定が安定しない

TR/TO = TriangulateしたLM数/TakeoverしたLM数

[ ] Triangulate LM数をTakeover LM数の割合で制限して、FramePoseが安定するか確認する #66

TriangulateしたLMの位置誤差が大きいので最適化計算に失敗する

[ ] KeyFramePose推定に失敗した場合のTriangulate位置の誤差が大きくなっているか確認する
[ ] Triangulate誤差が大きくなっている場合のFeature Tracking状態と、Frameペアからなる視差角度を調査、どういった場合に誤差が大きくなるか確認する #69 #66