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espressif / esp-drone

Mini Drone/Quadcopter Firmware for ESP32 and ESP32-S Series SoCs.
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stabilizerTask是如何以1000Hz的频率执行的呢？ #62

Closed HelloIDTC closed 7 months ago

HelloIDTC commented 7 months ago

在stabilizerTask任务的while(1)循环中并没有调用vTaskDelayUntil之类的时间函数，那么stabilizerTask是如何以1000Hz的频率执行的呢？

leeebo commented 7 months ago

@HelloIDTC stabilizerTask 是传感器事件驱动的，传感器是 1000 Hz 报中断，所以 stabilizerTask 以同样的频率执行

HelloIDTC commented 7 months ago

@leeebo 感谢回复 是不是执行到sensorsWaitDataReady()这里，然后stabilizerTask任务阻塞，等待传感器1ms中断然后唤醒stabilizerTask任务？ 那么传感器1000Hz的中断时间是非常精确的么？会不会有时候有抖动？ 我看crazyflie的源码原来在stabilizerTask中会调用vTaskDelayUntil(&lastWakeTime, F2T(RATE_MAIN_LOOP));来延时，后来也改成等待传感器中断的方式了，不知道有什么优势

leeebo commented 7 months ago

@HelloIDTC 传感器来的中断信号是基本准确的，你可以用逻辑分析仪抓一下

HelloIDTC commented 7 months ago

@leeebo 嗯嗯，明白了，感谢，中断信号的时间应该是和数据输出速率（ODR寄存器）的配置是一致的？

leeebo commented 7 months ago

@leeebo 嗯嗯，明白了，感谢，中断信号的时间应该是和数据输出速率（ODR寄存器）的配置是一致的？

Yes

HelloIDTC commented 7 months ago

@leeebo 好的，感谢感谢