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ethnhe / PVN3D

Code for "PVN3D: A Deep Point-wise 3D Keypoints Hough Voting Network for 6DoF Pose Estimation", CVPR 2020
MIT License
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According to the data set you provided, I found that the 3D model of the object（obj_01 ） did not correspond to KP(farthsest.txt), Could you tell me what kind of processing was done? #113

Open Vain-Glory opened 2 years ago

ChenYagao commented 1 year ago

想问一下，怎么个不对应法？如果我在自制自己的linemod数据集后，如何定义KP.txt文件，有什么方法吗？

Vain-Glory commented 1 year ago

想问一下，怎么个不对应法？如果我在自制自己的linemod数据集后，如何定义KP.txt文件，有什么方法吗？

就是他代码中读取的Obj_01这个3D模型 与其关键点KP.txt不是配套的(他用KP不是PBR对应的KP，而是LineMod real数据对应的KP)，不知道他是怎么做处理或者变换的。 有自己的LineMod数据集后，把3D模型ply文件读取后 用FPS代码即可生成KP

ChenYagao commented 1 year ago

想问一下，怎么个不对应法？如果我在自制自己的linemod数据集后，如何定义KP.txt文件，有什么方法吗？

就是他代码中读取的Obj_01这个3D模型 与其关键点KP.txt不是配套的(他用KP不是PBR对应的KP，而是LineMod real数据对应的KP)，不知道他是怎么做处理或者变换的。 有自己的LineMod数据集后，把3D模型ply文件读取后 用FPS代码即可生成KP

感谢你的回复，在你的回答中，想问一下PBR是什么名词的简称，我不是很懂这个。你后面的FPS代码我大概知道你的意思：利用最远点采样算法(Farthest Point Sampling）的代码生成3D模型的KeyPoints。

Vain-Glory commented 1 year ago

想问一下，怎么个不对应法？如果我在自制自己的linemod数据集后，如何定义KP.txt文件，有什么方法吗？

就是他代码中读取的Obj_01这个3D模型 与其关键点KP.txt不是配套的(他用KP不是PBR对应的KP，而是LineMod real数据对应的KP)，不知道他是怎么做处理或者变换的。 有自己的LineMod数据集后，把3D模型ply文件读取后 用FPS代码即可生成KP

感谢你的回复，在你的回答中，想问一下PBR是什么名词的简称，我不是很懂这个。你后面的FPS代码我大概知道你的意思：利用最远点采样算法(Farthest Point Sampling）的代码生成3D模型的KeyPoints。

想问一下，怎么个不对应法？如果我在自制自己的linemod数据集后，如何定义KP.txt文件，有什么方法吗？

就是他代码中读取的Obj_01这个3D模型 与其关键点KP.txt不是配套的(他用KP不是PBR对应的KP，而是LineMod real数据对应的KP)，不知道他是怎么做处理或者变换的。 有自己的LineMod数据集后，把3D模型ply文件读取后 用FPS代码即可生成KP

感谢你的回复，在你的回答中，想问一下PBR是什么名词的简称，我不是很懂这个。你后面的FPS代码我大概知道你的意思：利用最远点采样算法(Farthest Point Sampling）的代码生成3D模型的KeyPoints。

PBR指的是 lm_train_pbr 这个数据集。

ChenYagao commented 1 year ago

我从Linemod_preprocessed/models文件打开看了看obj_01.ply，并对照了lm_obj_kps/ape文件夹中的各种farthest.txt文件，和corners.txt。将其在meshlab打开对照了一下，确实如你所说，farthest.txt中的kps并没有并不在obj_01.ply表面，并且corners也没有包围住obj_01.ply。如果你方便的话，可以给我一下lm_train_pbr 这个数据集的链接吗？或者在Linemod_preprocessed的哪个文件夹中？谢谢你。

ChenYagao commented 1 year ago

对比

Vain-Glory commented 1 year ago

我从Linemod_preprocessed/models文件打开看了看obj_01.ply，并对照了lm_obj_kps/ape文件夹中的各种farthest.txt文件，和corners.txt。将其在meshlab打开对照了一下，确实如你所说，farthest.txt中的kps并没有并不在obj_01.ply表面，并且corners也没有包围住obj_01.ply。如果你方便的话，可以给我一下lm_train_pbr 这个数据集的链接吗？或者在Linemod_preprocessed的哪个文件夹中？谢谢你。

这是lm_train_pbr的下载链接。https://bop.felk.cvut.cz/media/data/bop_datasets/lm_train_pbr.zip

aghaphd commented 1 year ago

Hello, I want to use my datasets but am facing a similar issue as I have only the corners.txt, farthest.txt, radius.txt and center.txt. I see no changes when the model processes the images, should I include the other farthest.txt?