fullbody-inverse-kinematicsをinverse-kinematicsから呼ぶ

[snozawa]

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今は

　:fullbody-inverse-kinematics　が　:inverse-kinematics　を中で呼び出す 　ユーザはfullbodyを使いたければ、:invesr-kinematicsでなく:fullbody-inverse-kinematics　をよぶ

となってますが、よくよく考えると、

　:fullbody-inverse-kinematics　は　:inverse-kinematics　を中で呼び出すが、 　robot-model?とかの :inverse-kinematics　は :fullbody-inverse-kinematicsを呼ぶ 　ユーザはfullbodyを使いたければ, :inverse-kinematics target-coords :use-fullbody t のようによぶ

とすると統一感もでるし、始めて使う人にも使い勝手がいいのでは、と思いました。

結局はpr2eus/pr2-utils.lの:inverse-kinematicsのスタイルが個人的にはいいとおもっており、 これに相当するものをirtrobot.lのrobot-modelの:inverse-kinematicsにして、

use-torso use-base use-fullbody ....

などをこの中でサポートしていく、というかんじです。

[k-okada]

話のコンテキストを理解していないかもしれないけど，irteusでbodyがひとつのtreeになったので， body :inverse-kinematics target link-list というのが基本形で，link-listによって，use-torso, use-body, use-fullbodyというのが切り替えられる というのが教科書的ですよね． 本当は（inverse-kinematics target link-list)でいいのかもしれない． で， :use-torso t, :use-base t, :use-fullbody( use-leg?) t は便利オプションで本当は(send body :use-torso)(use-torso body)とかするとlink-listがでてきて 上の式に入るような感じですかね．（そうする必要はないとおもいますが） また，これ以外にbackward compatibilityとしてsend body :larm :inverse-kinematicsも何故か使えるという感じでしょうか．

2014-10-23 6:02 GMT+09:00 Shunichi Nozawa notifications@github.com:

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今は

:fullbody-inverse-kinematics が :inverse-kinematics を中で呼び出す ユーザはfullbodyを使いたければ、:invesr-kinematicsでなく:fullbody-inverse-kinematics をよぶ

となってますが、よくよく考えると、

:fullbody-inverse-kinematics は :inverse-kinematics を中で呼び出すが、 robot-model?とかの :inverse-kinematics は :fullbody-inverse-kinematicsを呼ぶ ユーザはfullbodyを使いたければ, :inverse-kinematics target-coords :use-fullbody t のようによぶ

とすると統一感もでるし、始めて使う人にも使い勝手がいいのでは、と思いました。

結局はpr2eus/pr2-utils.lの:inverse-kinematicsのスタイルが個人的にはいいとおもっており、 これに相当するものをirtrobot.lのrobot-modelの:inverse-kinematicsにして、

use-torso use-base use-fullbody ....

などをこの中でサポートしていく、というかんじです。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/euslisp/jskeus/issues/137.

[snozawa]

rteusでbodyがひとつのtreeになったので， body :inverse-kinematics target link-list というのが基本形で，link-listによって

はい、おっしゃるとおりで、基本は:inverse-kinematics+link-listですべてができて、

(send *robot* :larm :inverse-kinematics xxx)
(send *robot* :inverse-kinematics xxx :use-torso t)
(send *robot* :inverse-kinematics xxx :use-base t)
(send *robot* :fullbody-inverse-kinematics xxx ) ;; もしくは:use-fullbody t

はあくまで便利インターフェース、という立ち位置です。 https://github.com/euslisp/jskeus/pull/126

:use-torso t, :use-base t, :use-fullbody( use-leg?) t は便利オプションで本当は(send body :use-torso)(use-torso body)とかするとlink-listがでてきて 上の式に入るような感じですかね．（そうする必要はないとおもいますが）

こちらも確かにそうですね。

ただし、use-base, fullbody-inverse-kinematics(use-fullbody)などはちょっと特殊でテクいことをやっていて、

1. :fullbody-inverse-kinematicsがよばれる
2. virtual joint + virtual linkをルートリンクの先にasssocしたりする
3. virtual joint + virtual linkをつかってinverse-kinematicsをとく
4. virtual joint + virtual linkをdissocしたりして、何もない状態にもどす

としています。 ここで、2と4を処理するために、マクロwith-append-root-jointをつかっています https://github.com/euslisp/jskeus/blob/master/irteus/irtmodel.l#L2582

それ自体をまとめて呼び出すために、:fullbody-inverse-kinematicsを別メソッドとして定義したり、 use-baseはpr2-utils.lの中で直接かいたりされてる、という状況です。