円周のどこにでも目標値があってもいいようなIK

[garaemon]

:rotatoin-axis :z みたいな. 丸いハンドルをつかむようなIK

[snozawa]

言葉でちょっと伝わりきらないかもしれまsんが、

• 仮想関節をつける。円周のどこでもよくなるし、手の内のrotation-axis :zも指定できる。煩雑
• move-targetを、円環の半径分のばしたところに設定する。手先が円周にあるときに、move-targetが中心にあるようにオフセットさせておく。そのmove-targetを使い、rotation-axis :xのようなことをしてIKをとく。簡単。手の内のrotation-axis :zがこのままだと使えない

[snozawa]

後者の例

(load "irteus/demo/sample-robot-model.l")
(setq *sr* (instance sample-robot :init))
(send *sr* :reset-pose)
(send *sr* :fix-leg-to-coords (make-coords))
(objects (list *sr*))
(with-assoc-move-target
(mt :move-target (send (send *sr* :rarm :end-coords :copy-worldcoords) :translate (float-vector 0 200 0)) :parent-link (send *sr* :rarm :end-coords :parent))
(send *sr* :inverse-kinematics
(make-coords :pos (float-vector 300 0 600))
:move-target (car mt)
:debug-view :no-message
:rotation-axis :x
:link-list (send *sr* :link-list (send (car mt) :parent))))

[garaemon]

後者がよさそう。 使いやすいインタフェイスはなんだろう、、、 普通にmovetarget動かす、というのがシンプルなのかな

2014年12月16日火曜日、Shunichi Nozawanotifications@github.comさんは書きました:

後者の例

(load "irteus/demo/sample-robot-model.l") (setq sr (instance sample-robot :init)) (send sr :reset-pose) (send sr :fix-leg-to-coords (make-coords)) (objects (list sr)) (with-assoc-move-target (mt :move-target (send (send sr :rarm :end-coords :copy-worldcoords) :translate (float-vector 0 200 0)) :parent-link (send sr :rarm :end-coords :parent)) (send sr :inverse-kinematics (make-coords :pos (float-vector 300 0 600)) :move-target mt :debug-view :no-message :rotation-axis :x :link-list (send sr :link-list (send (car mt) :parent))))

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/euslisp/jskeus/issues/158#issuecomment-67116821.

from iPhone

[garaemon]

サンプルコードみました。よさそうですね。

[garaemon]

手の内のrotation-axis :zがこのままだと使えない

これの解決案を考えたほうがよさそうですね。 やはりjoint作戦になる?