ik解くときに:debug-view tしても早すぎて何が起こっているかわからない

[k-okada]

https://github.com/euslisp/jskeus/blob/1.1.0/irteus/irtmodel.l#L1988 の :additional-check というのを見つけたのですが，

       (if additional-check
           (setq success (and success (funcall additional-check))))

なので，IKが成功したときにhookがかかるみたいです．IKの毎ループでhookをかける方法があれば，知りたいです． https://github.com/euslisp/jskeus/blob/1.1.0/irteus/irtmodel.l#L2066-L2067

[mmurooka]

オフラインで話していましたが，以下だとできます．もっと綺麗な方法をご存じの方教えてください．

(load "package://jskeus/irteus/demo/sample-robot-model.l") ;; load installed robot
(setq *robot* (instance sample-robot :init))
(objects (list *robot*))
(send *robot* :init-pose)
(send *robot* :rarm :inverse-kinematics
      (list #'(lambda () (unix::usleep (* 100 1000)) (make-coords :pos (float-vector 1e3 0 0))))
      :debug-view :no-message
      :stop 100)

[iory]

僕が発見したのはmove-jointsするときに，hookを書ける方法です．

(load "package://euslisp/jskeus/irteus/demo/sample-robot-model.l") ;; load installed robot
(setq *robot* (instance sample-robot :init))
(objects (list *robot*))
(send *robot* :init-pose)
(send *robot* :rarm :inverse-kinematics
      (send (send *robot* :rarm :end-coords :copy-worldcoords) :translate #f(0 0 1000))
      :debug-view :no-message
      :stop 100
      :move-joints-hook #'(lambda () (unix:usleep 1000000))

[k-okada]

            (send *pr2* :larm :inverse-kinematics (make-coords :pos #f(800 0 800))
              :rotation-axis :z :debug-view t :p-limit 10 :r-limit 0.05)

というのを @dyson8910 と見つけました． これでデフォルトの1/10です．

[iory]

p-limitとr-limitで１stepで移動する関節の速度を制限することで，ikのiteration回数が増えるのでdebug-viewした時にゆっくりに動いて見えるということですか．https://github.com/euslisp/jskeus/blob/master/irteus/irtmodel.l#L2516-L2550

分かりやすい真っ当な方法な気がします