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This repository contains EusLisp software developed and used by JSK at The University of Tokyo
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min_max_tableの扱いが関数によって異なる #593

Open Naoki-Hiraoka opened 3 years ago

Naoki-Hiraoka commented 3 years ago

:angle-vectorは、2つのjointのmin-max-table両方を見て、中間の整合性が取れる角度にセットします。 https://github.com/euslisp/jskeus/blob/6d5b288d37ada3b47dcc94108ba551b63f4189fc/irteus/irtmodel.l#L845-L868

一方で、 :rarm :angle-vectorは、単純にjoint-angleをセットするので、min-max-tableをバラバラにチェックしています。 https://github.com/euslisp/jskeus/blob/6d5b288d37ada3b47dcc94108ba551b63f4189fc/irteus/irtrobot.l#L145-L153 :inverse-kinematicsの中で呼ばれる:move-jointsも、単純にjoint-angleをセットするので、min-max-tableをバラバラにチェックしています。 https://github.com/euslisp/jskeus/blob/6d5b288d37ada3b47dcc94108ba551b63f4189fc/irteus/irtmodel.l#L1503-L1538

min_max_tableの扱いが関数によって異なることによって、ロボットの姿勢が予期せず変わってしまうことがあるため、前者に統一したいです。