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evan-wu / mycar

Your first self driving car project.
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倒车问题 #2

Open 731713165 opened 4 years ago

731713165 commented 4 years ago

无论是ServoKit单独控制电机还是通过手柄，倒车命令好像都不太好使。 1.ServoKit单独控制 `from adafruit_servokit import ServoKit import time servokit = ServoKit(channels=16, address=0x40)

servokit.continuous_servo[1].throttle = 0.2 # 速度的范围是 -1 ~ 1，大于0表示向前移动，如果输入负数代表后退，注意从前进切换到后退要输入两次同样的负数 time.sleep(2) servokit.continuous_servo[1].throttle = -0.2 servokit.continuous_servo[1].throttle = -0.2 ` 使用上述指令，小车可以前进，但不能后退（偶尔能够后退，但大多数情况都会失败）

2.手柄控制也无法后退

evan-wu commented 4 years ago

请问您的电机是什么型号呢？是否是文章里的RC(遥控车)上面的电机呢？

731713165 commented 4 years ago

请问您的电机是什么型号呢？是否是文章里的RC(遥控车)上面的电机呢？

用的是普通电机，artrobot的，并不是RC电机。 我在命令行中现在输入两次负数可以倒车了，但是手机和手柄还是不行，想问下您在程序中有对倒车做过处理吗（类似两次负数之类的）

evan-wu commented 4 years ago

请问您的电机是什么型号呢？是否是文章里的RC(遥控车)上面的电机呢？

用的是普通电机，artrobot的，并不是RC电机。 我在命令行中现在输入两次负数可以倒车了，但是手机和手柄还是不行，想问下您在程序中有对倒车做过处理吗（类似两次负数之类的）

没有特殊处理的，就是需要往后拨两次。如果命令行可以，按道理在手机/手柄上也是一样的。您可以检查一下往后拨动是否输出了负的控制信号。

拨一次还是两次是由ESC决定的，对带刹车功能的ESC，第一次往后拨是刹车操作(刹停)，第二次往后拨就是后退；不带刹车功能的ESC，往后一拨就是后退了。