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Goal: tracking control based on IRL (or ADP) algorithm #6

Open hnlee77 opened 2 years ago

hnlee77 commented 2 years ago

저도 일단 대략적인 목표를 잡아보았습니다. 자세한 연구방향은 다음과 같이 생각하고 있습니다.

관심이 있는 분들의 의견을 환영합니다 ㅎㅎ (함께 진행해봐도 좋을 것 같습니다.)

JinraeKim commented 2 years ago

Plz tag the label "goal"

minii93 commented 2 years ago

아쥬 좋아보이는 목표인데요!!😆

JinraeKim commented 2 years ago
  • Finite-horizon IRL follow-up for input-affine system
  • tracking control 문제 적용

위의 것들은 tracking control & IRL 이라는 목표에 적합해보이고,

  • GP를 이용한 value 근사 (혹은 다양한 근사자 적용 검토)
  • non-affine system 확장

이것들은 #5 와 묶어서 approximation & non-analytic solution 을 목표로 하는 것 같군요

다 흥미로운 방향인듯~

minii93 commented 2 years ago

Finite-horizon IRL follow-up 같이 하고 싶어여ㅋㅋㅋ

hnlee77 commented 2 years ago

Finite-horizon IRL follow-up 같이 하고 싶어여ㅋㅋㅋ

굳! #12 로 이슈를 팠습니다~

JinraeKim commented 2 years ago

제대로 보진 못했는데, 일단 재밌을 것 같아서 공유합니다.

[1] 은 ECC 2021 에 제출된 논문으로, 선형 시스템의 adaptive optimal tracking control (OTC) 을 다룹니다. Discount factor 를 사용하나, 이를 오직 reference system 에만 적용하여 안정성 이슈를 피하는 것으로 보입니다. ADP 화 하는 것은 #10 에서 언급한 Tao Bian 의 CT VI ADP 를 적용합니다. 이 연구를 비선형 시스템으로 확장한다던지, discount factor 를 이용한 OTC 의 확장 가능성을 탐구해봐도 나쁘지 않겠습니다.

[1] E. Buhrle, F. Kopf, J. Inga, and S. Hohmann, “Adaptive Optimal Trajectory Tracking Control of Continuous-Time Systems,” in 2021 European Control Conference (ECC), Delft, Netherlands, Jun. 2021, pp. 1987–1994. doi: 10.23919/ECC54610.2021.9655005.

minii93 commented 2 years ago

제대로 보진 못했는데, 일단 재밌을 것 같아서 공유합니다.

[1] 은 ECC 2021 에 제출된 논문으로, 선형 시스템의 adaptive optimal tracking control (OTC) 을 다룹니다. Discount factor 를 사용하나, 이를 오직 reference system 에만 적용하여 안정성 이슈를 피하는 것으로 보입니다. ADP 화 하는 것은 #10 에서 언급한 Tao Bian 의 CT VI ADP 를 적용합니다. 이 연구를 비선형 시스템으로 확장한다던지, discount factor 를 이용한 OTC 의 확장 가능성을 탐구해봐도 나쁘지 않겠습니다.

[1] E. Buhrle, F. Kopf, J. Inga, and S. Hohmann, “Adaptive Optimal Trajectory Tracking Control of Continuous-Time Systems,” in 2021 European Control Conference (ECC), Delft, Netherlands, Jun. 2021, pp. 1987–1994. doi: 10.23919/ECC54610.2021.9655005.

괜찮아보이는 논문이네요!

hnlee77 commented 2 years ago

오 저도 한 번 읽어보도록 하겠습니다. 이슈를 하나 파놓을까요?

minii93 commented 2 years ago

오 저도 한 번 읽어보도록 하겠습니다. 이슈를 하나 파놓을까요?

그래도 좋을 것 같아요~