What causes the needle to slam into surface after slow approach?

[feklee]

Typical example (700000 = max. number of steps, 1 = signal to stop at):

> piezo-up 70000
Last signals in reverse (V): nothing recorded
Current signal (V): 0.03; Steps moved: 70000; Piezo position (0-65535): 0; Measured bias (mV): 51.31
(0.00 s)
> piezo-down 70000 1
Last signals in reverse (V): 1.05, 1.00, 0.98, 0.99, 0.98, 0.98, 0.92, 0.95, 0.94, 0.88, 0.78, 0.79, 0.78, 0.79, 0.70, 0.68, 0.70, 0.67, 0.64, 0.66, 0.85, 0.73, 0.82, 0.71, 0.56, 0.69, 0.62, 0.75, 0.76, 0.72, 0.71, 0.76, 0.60, 0.68, 0.76, 0.50, 0.46, 0.37, 0.37, 0.36, 0.35, 0.36, 0.31, 0.27, 0.28, 0.28, 0.33, 0.33, 0.33, 0.37, 0.35, 0.36, 0.33, 0.32, 0.29, 0.27, 0.26, 0.27, 0.25, 0.23, 0.23, 0.22, 0.21, 0.20, 0.20, 0.20, 0.16, 0.22, 0.19, 0.33, 0.32, 0.34, 0.31, 0.27, 0.27, 0.27, 0.26, 0.27, 0.29, 0.29, 0.19, 0.11, 0.10, 0.12, 0.10, 0.10, 0.09, 0.09, 0.11, 0.11, 0.12, 0.11, 0.11, 0.13, 0.14, 0.12, 0.17, 0.19, 0.15, 0.18, 0.12, 0.17, 0.17, 0.15, 0.15, 0.15, 0.15, 0.12, 0.11, 0.13, 0.15, 0.15, 0.15, 0.15, 0.13, 0.04, 0.03, 0.04, 0.02, 0.03, 0.03, 0.02, 0.03, 0.03, 0.03, 0.03, 0.02, 0.03, 0.03, 0.04, 0.04, 0.04, 0.03, 0.03, 0.04, 0.05, 0.04, 0.03, 0.03, 0.02, 0.02, 0.02, 0.01, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.01, 0.01, 0.02, 0.01, 0.02, 0.01, 0.01, 0.02, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.03, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.02, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.02, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.02, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00
Current signal (V): 2.22; Steps moved: 56129; Piezo position (0-65535): 56129; Measured bias (mV): 52.42
(15.53 s)
> down 0
Last signals in reverse (V): nothing recorded
Current signal (V): 2.23; Steps moved: 0; Piezo position (0-65535): 56129; Measured bias (mV): 52.47
(0.00 s)

The piezo stops in the right moment, i.e. as soon as the signal reaches the specified threshold. However, according to measurements some time later, the tip slammed into the surface: 2.2 V is, at of this setup, about the maximum signal (varies with supply voltage).

Ideas what to investigate:

• Is there electronic noise, causing the piezo to drift?
• Does the piezo slowly drift? (check by monitoring signal afterwards)
• Is this a mechanical issue?

[feklee]

See attachment. A quick succession of repeated measurements after approach, here to a signal of 0.1 V, shows a drift of the signal. This suggests that the tip is slowly moving into the surface. The question:

Is this a mechanical or an electronic issue?

Suggestion: Monitor the piezo supply voltage with the Teensy. Use a diode to avoid frying a pin with negative voltage.

Temporarily modified code in interpretPiezoDown(String &parameters):

stepsLeft = movePiezo(steps, true, limitSignal, maxSignal, stepIncrement);

monitorSignal(1500, 10, true); // fixme, temporary, just for debugging

printSummary(steps - stepsLeft);

Command line:

> piezo-down 70000 0.1 1
0.10
0.10
0.10
0.10
0.10
0.09
0.10
0.10
0.10
0.10
…
2.12
2.12
2.12
2.13
2.12
Last signals in reverse (V): 0.10, 0.04, 0.05, 0.04, 0.04, 0.03, 0.02, 0.03, 0.04, 0.04, 0.04, 0.04, 0.02, 0.04, 0.05, 0.04, 0.06, 0.05, 0.04, 0.05, 0.04, 0.03, 0.04, 0.04, 0.03, 0.03, 0.03, 0.03, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.01, 0.01, 0.02, 0.01, 0.01, 0.02, 0.00, 0.02, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.02, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.02, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.02, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.02, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00
Current signal (V): 2.13; Steps moved: 0; Piezo position (0-65535): 35812; Measured bias (mV): 52.72
Last signals in reverse (V): 0.10, 0.04, 0.05, 0.04, 0.04, 0.03, 0.02, 0.03, 0.04, 0.04, 0.04, 0.04, 0.02, 0.04, 0.05, 0.04, 0.06, 0.05, 0.04, 0.05, 0.04, 0.03, 0.04, 0.04, 0.03, 0.03, 0.03, 0.03, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.02, 0.01, 0.01, 0.02, 0.01, 0.01, 0.02, 0.00, 0.02, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.02, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.02, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.02, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.02, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.01, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.01, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00, 0.00
Current signal (V): 2.12; Steps moved: 35812; Piezo position (0-65535): 35812; Measured bias (mV): 52.67
(11.57 s)

drift_after_approach.pdf