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fishros / d2l-ros2

动手学ROS2课程配套教程，欢迎关注公众号《鱼香ROS》
https://fishros.com/d2lros2
538 stars 80 forks source link

动手学ROS2-Foxy #1

Open fishros opened 3 years ago

fishros commented 3 years ago

http://d2lros2foxy.fishros.com/error=redirect_uri_mismatch&error_description=The%2Bredirect_uri%2BMUST%2Bmatch%2Bthe%2Bregistered%2Bcallback%2BURL%2Bfor%2Bthis%2Bapplication.&error_uri=https%3A%2F%2Fdocs.github.com%2Fapps%2Fmanaging-oauth-apps%2Ftroubleshooting-authorization-request-errors%2F%23redirect-uri-mismatch#/

Description

fishros commented 3 years ago

大家好，我是作者小鱼。大家遇到问题欢迎在评论区留言讨论。欢迎关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》。

lumenma commented 3 years ago

来啦，来啦

fishros commented 3 years ago

@lumenma 来啦，来啦

来了记得start一下再走~

lh2g commented 3 years ago

gazebo后面有吗

fishros commented 3 years ago

@lh2g gazebo后面有吗

会的，放到了二期实战仿真了

SilentTristan commented 3 years ago

鱼香肉丝 YYDS! 感谢！

fishros commented 3 years ago

@SilentTristan 鱼香肉丝 YYDS! 感谢！

哈哈，谢谢，加油加油一起学习机器人！:smile:

Mu-feng commented 3 years ago

好鱼。

SilentTristan commented 3 years ago

3.5节 为什么我按步骤 最后run的时候 是 Package 'village_li' not found 我试着一步步打开更下面的文件夹试还有重新创建工作空间重新试了一遍还是这样23333，求解

Mu-feng commented 3 years ago

一次成功，不错的选择。这里讲的好友烟火气息，看着不累。

fishros commented 3 years ago

@SilentTristan 3.5节 为什么我按步骤 最后run的时候 是 Package 'village_li' not found 我试着一步步打开更下面的文件夹试还有重新创建工作空间重新试了一遍还是这样23333，求解

哈哈，还在更新中，可以先参考源码工程：https://github.com/fishros/ros2_town.git

fishros commented 3 years ago

@Mu-feng 一次成功，不错的选择。这里讲的好友烟火气息，看着不累。

:rose::rose:谢谢哈，小鱼:fish:会继续努力哒

想要和小鱼一样发表情的可以参考这里：github表情包

Ray322417 commented 3 years ago

大佬，为什么我的tab键不能补全？

fishros commented 2 years ago

@Ray322417 大佬，为什么我的tab键不能补全？

针对tab不能补全问题，请手动安装python参数补全库

sudo apt install python3-argcomplete
Gandalfwechat commented 2 years ago

小鱼这个真心赞！

Gandalfwechat commented 2 years ago

我的神鱼！问下， ros2 里 只用python，完全不用C++， 是可以的吗？@fishros

fishros commented 2 years ago

@Gandalfwechat 我的神鱼！问下， ros2 里 只用python，完全不用C++， 是可以的吗？@fishros

理论上是完全可以的，python的API包装的还是和C++的还是比较统一的

Gandalfwechat commented 2 years ago

笔芯！

@fishros

@Gandalfwechat 我的神鱼！问下， ros2 里 只用python，完全不用C++， 是可以的吗？@fishros

理论上是完全可以的，python的API包装的还是和C++的还是比较统一的

VDuZane commented 2 years ago

在3.3-3文档中进行colcon build时，为什么会报错：Could not find a package configuration file provided by "ament_cmake" with any of the following names:

ament_cmakeConfig.cmake
ament_cmake-config.cmake

在使用apt install ament_cmake 时缺提示找不到，是什么情况，怎么解决呢

songhuangong commented 2 years ago

鱼哥，第十章啥时更新~~~ 已点星星

fishros commented 2 years ago

@songhuangong 鱼哥，第十章啥时更新~~~ 已点星星

NAV2实践篇最快下个月可以出

fishros commented 2 years ago

@VDuZane 在3.3-3文档中进行colcon build时，为什么会报错：Could not find a package configuration file provided by "ament_cmake" with any of the following names:

ament_cmakeConfig.cmake
ament_cmake-config.cmake

在使用apt install ament_cmake 时缺提示找不到，是什么情况，怎么解决呢

检查一下是不是环境问题，尝试重装一下ros2看看

ldm584 commented 2 years ago

在运行游戏启动节点ros2 run turtle_battle turtle_spawner时，出现了AttributeError: type object 'type' has no attribute '_TYPE_SUPPORT' This might be a ROS 1 message type but it should be a ROS 2 message type. Make sure to source your ROS 2 workspace after your ROS 1 workspace.是什么原因呢

fishros commented 2 years ago

@ldm584 在运行游戏启动节点ros2 run turtle_battle turtle_spawner时，出现了AttributeError: type object 'type' has no attribute '_TYPE_SUPPORT' This might be a ROS 1 message type but it should be a ROS 2 message type. Make sure to source your ROS 2 workspace after your ROS 1 workspace.是什么原因呢

看提示是ROS2和ROS1环境混了造成的

ChangR-Liu commented 2 years ago

colcon build village_wang 时会失败但是没有报错，请问有解决方案吗

fishros commented 2 years ago

@ChangR-Liu colcon build village_wang 时会失败但是没有报错，请问有解决方案吗

有具体的错误提示吗，这个原因比较多

berlin2049 commented 2 years ago

想做鱼兄这种网页笔记的话，要学什么啊或者哪里可以买？

fishros commented 2 years ago

@berlin2049 想做鱼兄这种网页笔记的话，要学什么啊或者哪里可以买？

搜一下docify,资料挺多的

ChangR-Liu commented 2 years ago

@fishros

@ChangR-Liu colcon build village_wang 时会失败但是没有报错，请问有解决方案吗

有具体的错误提示吗，这个原因比较多

已经解决了，是混用了中英文的分号。谢谢小鱼，真的是十分有用且上手容易的教程。爆赞！！！

foreasy1 commented 2 years ago

使用VScode的时候可以编译运行，但头文件显示找不到无法看里面底层代码请问怎么解决。

foreasy1 commented 2 years ago

第8章节和第9章节期待中～～～～～～

fishros commented 2 years ago

@foreasy1 使用VScode的时候可以编译运行，但头文件显示找不到无法看里面底层代码请问怎么解决。

这个我在视频中有讲到，安装c++插件，配置一下vscode的includepath即可，搞不清楚可以看看视频

songhuangong commented 2 years ago

给力了，小鱼

songhuangong commented 2 years ago

第八章编译，可能会出现问题，提示： Could not find the GUI, install the 'joint_state_publisher_gui' package

sudo apt update sudo apt install ros-foxy-joint-state-publisher-gui

解决问题

参考链接 https://answers.ros.org/question/344992/missing-joint_state_publisher_gui-when-l-run-displaylaunch/

songhuangong commented 2 years ago

请问joint_state_publisher_gui和joint_state_publisher 区别是啥？

fishros commented 2 years ago

@songhuangong 请问joint_state_publisher_gui和joint_state_publisher 区别是啥？

区别在与robot_state_publisher_gui运行起来会跳出一个界面，通过界面可以操作URDF中能动的关节

songhuangong commented 2 years ago

@fishros 好的谢谢，看来这个是可选的，joint_state_publisher 是必须的

foreasy1 commented 2 years ago

请问Ros2能装MoveIt1吗？MoveIt2 Rivz GUI给了起点和终点，GUI显示的移动轨迹都不全是什么情况？

fishros commented 2 years ago

@foreasy1 请问Ros2能装MoveIt1吗？MoveIt2 Rivz GUI给了起点和终点，GUI显示的移动轨迹都不全是什么情况？

Moveit2目前还在快速更新中，问题比较多，ROS2结合Moveit1支持也不太好，学习Moveit目前建议选择ROS1+Moveit1进行学习

songhuangong commented 2 years ago

请问小鱼，ros2可以用arbtix吗？arbtix是不是不支持ros2了？有替代方案吗？

fishros commented 2 years ago

@songhuangong 请问小鱼，ros2可以用arbtix吗？arbtix是不是不支持ros2了？有替代方案吗？

可以直接使用差速控制插件控制小车在Gazebo仿真环境下运动,第九章会讲到，也可以看一下我配置好的代码，请参考仓库：fishbot

songhuangong commented 2 years ago

这样啊，多谢小鱼老师指点，感谢！

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: @.>; 发送时间: 2022年1月18日(星期二) 上午10:29 收件人: @.>; 抄送: @.>; @.>; 主题: Re: [fishros/d2l-ros2] 动手学ROS2-Foxy (#1)

@songhuangong 请问小鱼，ros2可以用arbtix吗？arbtix是不是不支持ros2了？有替代方案吗？

可以直接使用差速控制插件控制小车在Gazebo仿真环境下运动,第九章会讲到，也可以看一下我配置好的代码，请参考仓库：fishbot

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foreasy1 commented 2 years ago

@fishros

@foreasy1 请问Ros2能装MoveIt1吗？MoveIt2 Rivz GUI给了起点和终点，GUI显示的移动轨迹都不全是什么情况？

Moveit2目前还在快速更新中，问题比较多，ROS2结合Moveit1支持也不太好，学习Moveit目前建议选择ROS1+Moveit1进行学习

感谢指点！

songhuangong commented 2 years ago

先谢谢小鱼老师 Gazebo 里面的跑起来了，但是rviz里面就不会一起动了

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "fishros/d2l-ros2" @.>; 发送时间: 2022年1月18日(星期二) 上午10:29 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [fishros/d2l-ros2] 动手学ROS2-Foxy (#1)

@songhuangong 请问小鱼，ros2可以用arbtix吗？arbtix是不是不支持ros2了？有替代方案吗？

可以直接使用差速控制插件控制小车在Gazebo仿真环境下运动,第九章会讲到，也可以看一下我配置好的代码，请参考仓库：fishbot

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fishros commented 2 years ago

@songhuangong 先谢谢小鱼老师 Gazebo 里面的跑起来了，但是rviz里面就不会一起动了

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "fishros/d2l-ros2" @.>; 发送时间: 2022年1月18日(星期二) 上午10:29 @.>; @.**@.>; 主题: Re: [fishros/d2l-ros2] 动手学ROS2-Foxy (#1)

@songhuangong 请问小鱼，ros2可以用arbtix吗？arbtix是不是不支持ros2了？有替代方案吗？

可以直接使用差速控制插件控制小车在Gazebo仿真环境下运动,第九章会讲到，也可以看一下我配置好的代码，请参考仓库：fishbot

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不会一起动，指的是轮子不会转动还是位置不会变化，位置变化需要修改RVIZ固定坐标系的位置为里程计坐标系

songhuangong commented 2 years ago

指的：rviz位置不会变化，如果RVIZ固定坐标系的位置为里程计坐标系的话 RVIZ模型显示就会报错。（这个问题，我先自己尝试解决，谢谢老师） 小鱼老师，还有一个问题，我看源码里面用的是ｓｄｆ文件。这个文件会方便些吗？

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: @.>; 发送时间: 2022年1月19日(星期三) 上午9:45 收件人: @.>; 抄送: @.>; @.>; 主题: Re: [fishros/d2l-ros2] 动手学ROS2-Foxy (#1)

@songhuangong 先谢谢小鱼老师 Gazebo 里面的跑起来了，但是rviz里面就不会一起动了

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "fishros/d2l-ros2" @.>; 发送时间: 2022年1月18日(星期二) 上午10:29 @.>; @.@.>; 主题: Re: [fishros/d2l-ros2] 动手学ROS2-Foxy (#1)

@songhuangong 请问小鱼，ros2可以用arbtix吗？arbtix是不是不支持ros2了？有替代方案吗？

可以直接使用差速控制插件控制小车在Gazebo仿真环境下运动,第九章会讲到，也可以看一下我配置好的代码，请参考仓库：fishbot

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不会一起动，指的是轮子不会转动还是位置不会变化，位置变化需要修改RVIZ固定坐标系的位置为里程计坐标系

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fishros commented 2 years ago

@songhuangong 指的：rviz位置不会变化，如果RVIZ固定坐标系的位置为里程计坐标系的话 RVIZ模型显示就会报错。（这个问题，我先自己尝试解决，谢谢老师） 小鱼老师，还有一个问题，我看源码里面用的是ｓｄｆ文件。这个文件会方便些吗？

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: @.>; 发送时间: 2022年1月19日(星期三) 上午9:45 收件人: @.>; 抄送: @.>; @.>; 主题: Re: [fishros/d2l-ros2] 动手学ROS2-Foxy (#1)

@songhuangong 先谢谢小鱼老师 Gazebo 里面的跑起来了，但是rviz里面就不会一起动了

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "fishros/d2l-ros2" @.>; 发送时间: 2022年1月18日(星期二) 上午10:29 @.>; @.@.>; 主题: Re: [fishros/d2l-ros2] 动手学ROS2-Foxy (#1)

@songhuangong 请问小鱼，ros2可以用arbtix吗？arbtix是不是不支持ros2了？有替代方案吗？

可以直接使用差速控制插件控制小车在Gazebo仿真环境下运动,第九章会讲到，也可以看一下我配置好的代码，请参考仓库：fishbot

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不会一起动，指的是轮子不会转动还是位置不会变化，位置变化需要修改RVIZ固定坐标系的位置为里程计坐标系

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用于仿真时sdf比urdf要更加灵活，在第九章中我会对两者进行介绍，敬请期待

songhuangong commented 2 years ago

期待～～～期待～～～

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: @.>; 发送时间: 2022年1月19日(星期三) 上午9:58 收件人: @.>; 抄送: @.>; @.>; 主题: Re: [fishros/d2l-ros2] 动手学ROS2-Foxy (#1)

@songhuangong 指的：rviz位置不会变化，如果RVIZ固定坐标系的位置为里程计坐标系的话 RVIZ模型显示就会报错。（这个问题，我先自己尝试解决，谢谢老师） 小鱼老师，还有一个问题，我看源码里面用的是ｓｄｆ文件。这个文件会方便些吗？

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: @.>; 发送时间: 2022年1月19日(星期三) 上午9:45 收件人: @.>; 抄送: @.>; @.>; 主题: Re: [fishros/d2l-ros2] 动手学ROS2-Foxy (#1)

@songhuangong 先谢谢小鱼老师 Gazebo 里面的跑起来了，但是rviz里面就不会一起动了

------------------ 原始邮件 ------------------ 发件人: "fishros/d2l-ros2" @.>; 发送时间: 2022年1月18日(星期二) 上午10:29 @.>; @.@.>; 主题: Re: [fishros/d2l-ros2] 动手学ROS2-Foxy (#1)

@songhuangong 请问小鱼，ros2可以用arbtix吗？arbtix是不是不支持ros2了？有替代方案吗？

可以直接使用差速控制插件控制小车在Gazebo仿真环境下运动,第九章会讲到，也可以看一下我配置好的代码，请参考仓库：fishbot

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不会一起动，指的是轮子不会转动还是位置不会变化，位置变化需要修改RVIZ固定坐标系的位置为里程计坐标系

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用于仿真时sdf比urdf要更加灵活，在第九章中我会对两者进行介绍，敬请期待

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parameterN commented 2 years ago

我跟着文档一步步地做，在新开的终端里colcon build没问题，可当我source install/setup.bash之后，只要修改了代码想要重新colcon build，就会显示 WARNING:colcon.colcon_core.verb:Some selected packages are already built in one or more underlay workspaces: 'village_li' is in: /home/alan/town_ws/install/village_li If a package in a merged underlay workspace is overridden and it installs headers, then all packages in the overlay must sort their include directories by workspace order. Failure to do so may result in build failures or undefined behavior at run time. If the overridden package is used by another package in any underlay, then the overriding package in the overlay must be API and ABI compatible or undefined behavior at run time may occur.

If you understand the risks and want to override a package anyways, add the following to the command line: --allow-overriding village_li

This may be promoted to an error in a future release of colcon-core. 虽然节点运行是没有问题的，重新build也能成功，但我看视频里似乎没有出现这种情况，想知道这是为什么呢？

mingdonghu commented 2 years ago

文档有错误： 5.1 只编译一个包

colcon test --packages-select YOUR_PKG_NAME 应该是： colcon build --packages-select YOUR_PKG_NAME