add indicators

[yosuke]

前のままだとどうにもドキュメントを書くのが難しかったので、関節軸の視覚化、カメラの視覚化、リンクの重心と慣性の視覚化を追加しました。

また、関節をドラッグした際に小アイテムもついてくるようにしました。

[fkanehiro]

• カメラ以外のセンサに対してもコーンが表示されます。
• コーンが表示される位置や向き、形状がセンサに対応していません

[fkanehiro]

慣性の表示方法ですが、慣性が大きい軸方向は楕円体も大きくなっていますが、むしろ小さいほうが直感的ではないでしょうか。例えばスネなら縦長が直感的にわかりやすいと思うのですが、現状は扁平になっています。

[yosuke]

慣性マトリックスから楕円を作る際に今は対角要素をそのままOpenGLのScaleにしてしまっています。慣性が大きいほうを長くしたかったのですが逆行列を計算すればよいのかしら、というあたりの数式の理解が追いついていません。