scaffold URDF and SDF saving and debug SensorItem

[yosuke]

センサーが編集できない件の修正です。

VRML出力するにはまだChoreonoid側のVRMLWriterも修正する必要があるのですが、一旦お送りします。

[yosuke]

あと、カメラとレンジセンサについては画角を示す枠の表示もつける予定です。