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fkanehiro / choreonoid-editor

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力センサの親子関係 #30

Open y-masutani opened 8 years ago

y-masutani commented 8 years ago

HRP2DRCmain.wrlを読み込んで試しています．wrlの中身を見ると

                DEF RARM_JOINT6 Joint {
                  ：
                  children [
                    DEF RARM_LINK6 Segment {
                    ：
                      children [
                        DEF rhsensor ForceSensor {
                          translation 0 0 -0.087
                          rotation 0 0 1 1.570796327
                          sensorId 2
                        }

rhsensorは，RARM_LINK6の子ノードだと思うのですが，choreonoid-editorのアイテムビューで見ると，RARM_JOINT6の子ノードのように見えます（RARM_LINK6と同じ深さ）．これはどのように理解すればいいのでしょうか？ https://goo.gl/photos/Ryhn4Tqz2tnEhbne9

fkanehiro commented 8 years ago

31 に書いたようにForceSensorはJointの子供でも、Segmentの子供でも良いのですが、内部ではJointの子供として処理されています。

y-masutani commented 8 years ago

親のJointが接続している二つのリンク間に働く力を測っているということでしょうか？ #31 で「リンクに作用している力・トルクを出力します」と書かれていましたが，だとすれば，静止している（加速していない）リンクにかかる力は常に0ということになってしまいます．例えば，重力とその反力の総和が0というように．

fkanehiro commented 8 years ago

はい、書き方が曖昧でした。親のジョイント（リンク）が子供側から受けている力・トルクということになります。