関節軌道の実行契機の不具合と覚しき点について

[hmatsushita]

関節軌道の実行契機が、前回関節軌道を実行した時間 + 関節軌道の duration 設定となっていますが、正しくは timestamp (関節軌道データのヘッダに含まれています) + 関節軌道の duration 設定であるように思われます。

[hmatsushita]

9ae6cba で修正を確認しました。