search

fkanehiro / choreonoid_ros_pkg

0 stars 10 forks source link

関節軌道データの実行契機に誤りがあります #59

Closed hmatsushita closed 8 years ago

hmatsushita commented 8 years ago

次の軌道データ (trajectory_msgs/JointTrajectoryPoint[]) の実行時間 (実行契機) の計算の際、timestamp + 次のインデックスの duration となるべき所が、timestamp + 現在のインデックスの duration となっています。

fkanehiro commented 8 years ago

こちらも正解はどうあるべきかというドキュメントはどこかにありますでしょうか？

hmatsushita commented 8 years ago

58 と同様にサンプル等を含め正式な仕様の確認をいたします。

少々お時間をください。

hmatsushita commented 8 years ago

58 のコメントに記載いたしましたが、timestamp + duration が指定関節角度の目標時間となりますので、次の軌道データの目標時間は、timestamp + 次のインデックスの duration となると考えます。

hmatsushita commented 8 years ago

https://github.com/fkanehiro/choreonoid_ros_pkg/blob/master/choreonoid_plugins/src/BodyRosJointControllerItem.cpp#L185-L188 が問題の箇所となります。

hmatsushita commented 8 years ago

9ae6cba で修正を確認しました。