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fkanehiro / choreonoid_ros_pkg

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/clock トピックのパブリッシュ周期が一定ではない #60

Closed hmatsushita closed 7 years ago

hmatsushita commented 8 years ago

不具合か仕様かは分かりませんが、/clock トピックのパブリッシュ周期が 1 〜 30 ms 程度とばらつきのある周期で提供されています。

fkanehiro commented 8 years ago

この1〜30msというのはシミュレーション世界での時間でしょうか？それとも実世界での時間でしょうか？

hmatsushita commented 8 years ago

シミュレーション世界の時間となります。

fkanehiro commented 8 years ago

TimeBarからのシグナルで出していることが原因ですね。 https://github.com/fkanehiro/choreonoid_ros_pkg/blob/master/choreonoid_plugins/src/WorldRosItem.cpp#L75 そもそもタイムバーはシミュレーション中にユーザ操作で遡ったりすることも可能なので、これはいけないですね。 Gazeboではシミュレーションの時間刻み毎に出しているのではないかと思いますが、確認して合わせるようにお願いします。

hmatsushita commented 8 years ago

承知しました。 Gazebo に合せた対応を取るようにいたします。