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fkanehiro / hrpsys-base

Basic RT components and utilities to control robots using OpenRTM
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[SequencePlayer] add setJointVelocities, setJointVelocitiesSequence, setJointTorques, setJointTorquesSequence #1329

Open Naoki-Hiraoka opened 1 year ago

Naoki-Hiraoka commented 1 year ago
  1. SequencePlayerのサービスに、setJointVelocities, setJointVelocitiesSequence, setJointTorques, setJointTorquesSequence を追加しました.
  2. SequencePlayerの出力ポートに指令関節速度のdqRefを追加し、SequencePlayer内に指令関節速度用の補間器を追加しました。

速度指令の車輪や、電流指令のグリッパからなるロボットを動かすときに、指令関節速度やトルクをこれらのサービスから指令できると便利であるためです。

これまで、SequencePlayerに指令関節速度を与えるインタフェースはありませんでした。指令関節トルクを与えるインタフェースはsetJointAnglesSequenceFullしかなく、これは指令関節トルク以外にも多くの種類の指令値を同時に与える必要があるため、この目的では使いにくいものでした。

Naoki-Hiraoka commented 1 year ago
  1. setJointVelocitiesOfGroup, setJointVelocitiesSequenceOfGroup, setJointTorquesOfGroup, setJointTorquesSequenceOfGroupを追加しました。
Naoki-Hiraoka commented 6 months ago

https://github.com/start-jsk/rtmros_common/pull/1131#issuecomment-2022151258 参照