fkanehiro
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10 years ago From kei.ok...@gmail.com on January 10, 2013 22:56:37
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10 years ago From kei.ok...@gmail.com on January 10, 2013 22:56:37
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10 years ago From nakan...@gmail.com on January 10, 2013 23:00:28
gyroで読むべきは角速度であって、姿勢ではないですね。 そういえば。 もし、既に姿勢が今回のように与えられるセンサがある場合には どうするのが良いでしょうか。
fkanehiro
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10 years ago From ik0...@gmail.com on January 10, 2013 23:22:13
eigenを使ってQuaternion <-> AngleAxisの変換が可能です. 回転行列への変換もできます.
参照: http://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1AngleAxis.html#details http://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1Quaternion.html http://eigen.tuxfamily.org/dox/group__Geometry__Module.html
fkanehiro
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10 years ago From nakan...@gmail.com on January 11, 2013 01:18:03
なるほど、openhrp3の下ではなく、/usr/include/eigen3のライブラリだったのですね
fkanehiro
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10 years ago From fkaneh...@gmail.com on January 11, 2013 17:29:55
現状姿勢角が直接出てくるタイプのセンサというのは定義されていないので、新たにセンサのタイプを追加して各所それに対応させる必要があります。 openhrp本体の変更も必要になるのでやるとなると、trunk(3.1.5)での対応になりますがよろしいでしょうか？
From nakan...@gmail.com on January 11, 2013 15:41:06
RobotHardwareのread_gyro_sensorは、ratesという変数にrpyを入れることが想定される と思うので、そのように自前のiobをかこうと思うのですが、私の環境では センサ側から読めるデータが quaternion形式なので変換してratesに入れてあげる必要がありそうです。
自分でそれくらい書きなさい、といわれればそれまでですが、openhrp3などに quaternion -> rpy への変換関数ライブラリなどありませんでしょうか。 rot -> rpy や rpy -> rot などは見つけられたのですが、quaternion関連はどこに あるかがよくわかりませんでした。
よろしくお願いします。
Original issue: http://code.google.com/p/hrpsys-base/issues/detail?id=58