ImpedanceControllerでstart-impedanceしていないlimbをstop-impedanceするとハングアップすることがある

orikuma commented 9 years ago

ImpedanceControllerでstartImpedanceControllerしていないlimbをstopImpedanceControllerするとImpedanceControllerからstopImpedanceControllerのresposnseが返らずそのままハングすることがあります. ImpedanceControllerが止まるだけで他のrtcは動いている(例えば関節角度を送ることは出来る)ようです. 再現性は100%ではありませんが高め(50%以上は起こる気がしている)です.

snozawa commented 9 years ago

50%はかなりデバッグしやすい頻度ですね。 https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/blob/master/sample/SampleRobot/samplerobot_impedance_controller.py 的なかんじのバグを再現するコードを教えてください。

k-okada commented 9 years ago

このときのstopImpedanceはpythonからでしょうか？eusからでしょうか？eusからだと， https://github.com/start-jsk/rtmros_common/pull/732 で治ったかもしれないです．

元々はImepdanceControllerROSBridgeCompで，onInitializeでadvertiseServiceしていますが，この時はRTCとしてはactivateしていないので，onExecuteがはしらず，spinOneceしないので， serviceが呼ばれても処理されないとなっています．

https://github.com/start-jsk/rtmros_common/pull/732 のパッチでadvertiseServiceをonAcivateにいれました．

もし，これが正しいとすると，onActivateするまえにstop-impedanceしていることになります．なので，ちゃんとRosBridgeが上がり切ることを確認して，チョットsleepしてから stop-impeadnceすればいいはずですので，６月上旬まではどちらの方針でもいいとおもいます．無理にidl2srvをマージしなくてもよいかとおもいます．

k-okada commented 9 years ago

start-jsk/rtmros_common#732 で治っていないという噂がある．ログ等あったら貼り付けて下さい． @garaemon @orikuma

garaemon commented 9 years ago

JAXONでは地面に下ろした時に"Robot stands on the ground"と喋らないときは止まっている(stを常に叩いているので)

fkanehiro / hrpsys-base

ImpedanceControllerでstart-impedanceしていないlimbをstop-impedanceするとハングアップすることがある #655