y-masutani
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9 years ago JVRCでmitani-syuと同じチームの升谷です．別のissueでもアドバイスをいただきありがとうございます．そちらにまだ応えておらず申し訳ありませんが，JVRCの競技用の環境の準備に手間取っており，こちらを優先しています．
JVRCでは，シミュレーション用のPCと操縦用のPCが分かれています．私達のチームでは，シミュレーション用のPCでchoreonoidとPDcontorllerを動かし，残りのコンポーネントを操縦用PCで動かすつもりです．このようなやり方で大丈夫でしょうか？
そのようにする場合，操縦用PCのコンポーネントを登録するネームサーバ（rtm.nshost）は，シミュレーション用PCでしょうか？上記のmitani-syuの質問ではそれを試そうとしています．rtm.nshost='odens-W65-W670SH'と設定しました．
あるいは，操縦用PCのコンポーネントはlocalhostのネームサーバに登録し，シミュレーション用PCのネームサーバに登録されているChoreonoidのBodyRTCやPDcontorollerに接続するのでしょうか？その場合は，どのように接続相手を指定すればいいでしょうか？waitForRobotHardware("シミュレーション用PC名/HRP2DRC")というようなことはできますか？少し試したところNGでした．書式が違いますか？
RTミドルウェアでは，異なるPC間のコンポーネントを接続できるというのは理屈ではわかっていますし，RT System Editorではやったことがありますが，hrpsys-baseを使う場合にどのようにすればいいかわかりません．
JVRCに依存した質問で恐縮ですが，アドバイスやヒントをいただけると幸いです． よろしくお願いいたします．
fkanehiro
JVRCの競技会と同じような環境を用意するために，二つのPCを用意しました． PC1はchoreonoidを起動しシミュレーションを開始しました． PC２は端末上で./walk.py (SampleRobot_walk.pyをHRP2DRC用にしたものです) としたのですが，以下のようなところで実行が止まってしまいます． どのようにすれば別のPCのchoreonoidでシミュレーションをできるのでしょうか？
PC1の端末 player@odens-W65-W670SH:~/HRP2DRC/choreonoid$ choreonoid HRP2DRC.cnoid Loading body customizer "/usr/lib/choreonoid-1.5/customizer/CabinetBoxCustomizer.so" for CABINETBOX Loading body customizer "/usr/lib/choreonoid-1.5/customizer/HoseCustomizer.so" for hose PDcontroller0: onInitialize() cloneMap.setNonNodeCloning(false); cloneMap.setNonNodeCloning(false); cloneMap.setNonNodeCloning(false); cloneMap.setNonNodeCloning(false); PDcontroller0: on Activated [PDcontroller0] Gain file [/jvrc/HRP2DRC/choreonoid/HRP2DRC.PDgain.dat] opened [PDcontroller0] No pdcontrol_tlimit_ratio found. [PDcontroller0] All tlimit_ratio are set to 1.0. omniORB: Failed to bind to address :: port 2810. Address in use? omniORB: Error: Unable to create an endpoint of this description: giop:tcp::2810 omniORB: Failed to bind to address :: port 2810. Address in use? omniORB: Error: Unable to create an endpoint of this description: giop:tcp::2810
PC2の端末 hao123@hao123:~/HRP2DRC/choreonoid$ ./walk.py configuration ORB with odens-W65-W670SH:2809 [hrpsys.py] waiting ModelLoader [hrpsys.py] start hrpsys [hrpsys.py] finding RTCManager and RobotHardware [hrpsys.py] wait for RTCmanager : None [hrpsys.py] wait for HRP2DRC : <hrpsys.rtm.RTcomponent instance at 0x7f9f3188b908> ( timeout 0 < 10) [hrpsys.py] findComps -> RobotHardware : <hrpsys.rtm.RTcomponent instance at 0x7f9f3188b908> isActive? = True [hrpsys.py] simulation_mode : True [hrpsys.py] creating components [hrpsys.py] eval : [self.seq, self.seq_svc, self.seq_version] = self.createComp("SequencePlayer","seq")