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fkanehiro / hrpsys-base

Basic RT components and utilities to control robots using OpenRTM
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climitはどこで設定？ #826

Open y-masutani opened 8 years ago

y-masutani commented 8 years ago

PDcontrollerでトルクの制限をしたいと思うのですが，climitというパラメータはどこで設定されるのでしょうか？ gearRatioやtorqueConstはロボットモデルのVRMLファイルの中にありますが，climitはありません．設定のない場合はどのように扱われていますか？

snozawa commented 8 years ago

climitはllimit,ulimitと同様にVRMLに記述可能です。 デフォルト値（記述の値がない場合）は https://github.com/fkanehiro/openhrp3/blob/master/hrplib/hrpModel/ModelLoaderUtil.cpp#L281 のようにnumeric_limits<double>::maxがはいります。 llimit, ulimit, uvlimit, lvlimitも同様に、デフォルト値として上記max値がはいります。

y-masutani commented 8 years ago

ありがとうございます． やってみます．