fkanehiro
commented
10 years ago From kei.ok...@gmail.com on May 27, 2013 02:34:02
https://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/wiki/HIRO_Workshop はちょっと古いので， https://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/wiki/ROS_Install をみて「ROS本体のインストール」を試してください． それが終わったら， roslaunch hrpsys_ros_bridge_tutorials hironx_startup.launch とするとHIROのシミュレーションが走ると思います． roslaunch hrpsys_ros_bridge_tutorials hironx.launch とすると，rosとの接続もなされるかと思います．
注意点としては nameserverが立ち上がっているか確認すること rosrun openrtm rtm-naming とすると再立ち上げすることができます．
hrpsys_ros_bridge/models/kawada-hironx.xml のファイルの中の
を
としてダイナミクス演算をOFFにしないとロボットが地中に落ちていってしまいます． この設定部分は https://code.google.com/p/hrpsys-base/issues/detail?id=98 で議論されていますが，いまはファイルを直接いじってください．
Owner: kei.ok...@gmail.com
Labels: httpscode.google.comprtm-ros-roboticswikiHIRO_Workshop
From nao.luna...@gmail.com on May 27, 2013 17:20:36
突然の投稿すいません．
山形大学大学院理工学研究科 山野研究室の秋葉直樹と申します．
先週の金曜日に岡田慧先生の研究室を見学させていただき， このGoogleCodeを教えていただきました．
見学の際に見せていただいたHRP4などに導入されたシステムを 私たちの研究室のHIROにも構築したいと考えています．
岡田先生よりまだHIROのロボット実機ではできていないということだったので， まずはシミュレーションだけでも構築しておき，後にロボットも動かせるようになればよいと考えています．
分からないことなどがあれば質問させて頂きたいと思いますので，よろしくお願いします．
さて，HIROのシミュレーションについてですが， 別のGoogleCodeですが，こちらのほうに書かれているものがやりたいことに近いのかなと感じました．
HIRO_Workshop - rtm-ros-robotics - HIRO workshop with tecnallia, corporation in Spain - RTM-ROS 相互運用プロジェクト - Google Project Hosting https://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/wiki/HIRO_Workshop お伺いしたいことは， １，基本的に上のURLの通りに行えばよいのか． ２，システムを構築する前段階として，GRXの「openhrp-aist-grx」のシミュレーションが動作していること以外に条件などがあるのか． ３，そちら側でHIROのシミュレーションを動かしているものはUbuntu12.04か，それ以外か． (もし，12.04であれば，環境を同じにした方が余計な問題が起きにくいであろうと思うので，そちら側の環境に合わせたいと思います．)
以上の3つです．
宜しくお願い致します．
Original issue: http://code.google.com/p/hrpsys-base/issues/detail?id=99