不連続なsensorIdを持つモデルにおいてBody::numSensorsがセンサの総数を返さない

orikuma commented 7 years ago

同一のセンサ型で不連続なsensorIdを持つVRMLモデルにおいて, Body::numSensorsがセンサ総数を正しく返さず, 最大のsensorId+1を返します. この状態で欠けているsensorIdにBody::sensorなどでアクセスするとNULLが返ります. これは仕様でしょうか?

例: sensorIdが0と2(1は存在しない)のVisionSensorを持つVRMLを読み込むと, センサ総数は2であるにも関わらずnumSensors(hrp::Sensor::VISION)が3を返します. またsensor(hrp::Sensor::VISION, 1)はNULLを返します. (sample1.wrlのVISION_SENSOR1のsensorIdを1から2にすることで再現可能)

原因: Bodyにおいてセンサ情報を格納する配列のindexをsensorIdにしていることが原因です. 具体的には, https://github.com/fkanehiro/openhrp3/blob/master/hrplib/hrpModel/Body.cpp#L601 においてセンサ配列をsensorId+1に拡張し, sensor[id]にセンサ情報を格納しているため sensorIdが不連続な場合, Body::numSensorsはセンサ総数を返しません(最大のsensorId+1を返す). また存在しないsensorIdについて, sensor[id]はNULL(0)になります.

YoheiKakiuchi commented 7 years ago

ちゃんと確認したことはなかったですが、このページによると仕様のようです。 https://fkanehiro.github.io/openhrp3-doc/jp/create_model.html

ID(sensorIdとJointId)と書いてありますがコード上はidentificationではなくて、index numberとして使われているように見えます。

snozawa commented 7 years ago

https://github.com/start-jsk/rtmros_common/pull/1012#issuecomment-304750373 にもコメントさせていただいてますが，そもそも　ＶＲＭＬが不連続なsensorIdをもつというのが想定されてないコードが多々あるように思え，これをサポートするのは非常に困難かとなんとなく思います

不連続なsensorIdはややトリッキーかと思いますので，ＶＲＭＬのsensorIdを変更して連続にするのがもっとも良いと思います．もしくは，（そういう状況があるかわからないですが）いずれかのＶＲＭＬファイルが部分的？？にclosedなどで変更できない，というような場合でも，（今回の例では）ＶＲＭＬにsensorId=1となるダミーなセンサを記述して，連続のsensorId id = [0, 1, 2]をもつように変更するのもやぶさかではないくらいかと思います．

orikuma commented 7 years ago

OpenHRPのOfficial Homepageに仕様である旨記載があったのですね. 確認不足でした. 申し訳ございません. 不連続なsensorIdについては仕様として想定されていないということで承知いたしました. この件につきましては, VRML側を修正することで対処させていただきたく思います. お忙しいところ対応いただきありがとうございました.

fkanehiro / openhrp3

不連続なsensorIdを持つモデルにおいてBody::numSensorsがセンサの総数を返さない #125