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fkanehiro / openhrp3

Open Architecture Human-centered Robotics Platform
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ゴムブッシュをシミュレートするプログラム #58

Closed snozawa closed 9 years ago

snozawa commented 9 years ago

ゴムブッシュを使用されてシミュレーションをされてると思いますが、 ゴムブッシュをシミュレートするプログラムはどちらにございますでしょうか。

また、シミュレート方法としては

という方法になってますでしょうか。 よろしくお願いいたします。

fkanehiro commented 9 years ago

openhrp3ではカスタマイザという仕組みがあります。 通常のコントローラでゴムブッシュをシミュレートすると遅れが入ってしまいますが、カスタマイザを使えば遅れなしでゴムブッシュの反応をシミュレートできます。

snozawa commented 9 years ago

ありがとうございます。 初歩的な質問で恐縮なのですが、カスタマイザ自体のサンプル、チュートリアルはどちらにございますでしょうか。 また、ずばりゴムブッシュ用のカスタマイザサンプルはございますでしょうか。

通常のコントローラでゴムブッシュをシミュレートすると遅れが入ってしまいますが、カスタマイザを使えば遅れなしでゴムブッシュの反応をシミュレートできます。

こちらの遅れは、例えばコントローラでゴムブッシュの挙動をシミュレートしようとして、

としたときに、１制御周期分遅れるといったものでしょうか。 よろしくお願いいたします。

fkanehiro commented 9 years ago

初歩的な質問で恐縮なのですが、カスタマイザ自体のサンプル、チュートリアルはどちらにございますでしょうか。

https://github.com/fkanehiro/openhrp3/blob/master/sample/project/SpringJoint.xml を参考にして下さい。

こちらの遅れは、例えばコントローラでゴムブッシュの挙動をシミュレートしようとして、

  • （ゴムブッシュ仮想関節の）エンコーダ値とバネ定数からトルクを計算
  • トルクを出力

としたときに、１制御周期分遅れるといったものでしょうか。 よろしくお願いいたします。

はい、その通りです。 通常のコントローラでは計算したトルクは次の周期で適用されますが、カスタマイザでは同一の周期で計算したトルクを適用できます。

snozawa commented 9 years ago

ありがとうございます。 こちらの方法をロボットの足首ゴムブッシュにしようとするには、それ専用のcustomizerを作成して読み込む必要があるということになりますでしょうか。

fkanehiro commented 9 years ago

はい、そうなりますね。

2015年6月14日 20:51 Shunichi Nozawa notifications@github.com:

ありがとうございます。 こちらの方法をロボットの足首ゴムブッシュにしようとするには、それ専用のcustomizerを作成して読み込む必要があるということになりますでしょうか。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/fkanehiro/openhrp3/issues/58#issuecomment-111815821.

snozawa commented 9 years ago

ちなみに、シミュレーション時のプロジェクトファイルの設定で、 EULERとRUNGEKUTTAはどちらにされてますか？

fkanehiro commented 9 years ago

RUNGEKUTTAです。

snozawa commented 9 years ago

ありがとうございます。

snozawa commented 9 years ago

こちら一旦閉じたいとおもいます。 ありがとうございました。

snozawa commented 9 years ago

http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/springJoint.html に関してですが、openhrp3本体のインストール先にコピーする以外の方法で パスを通すようなことは可能でしょうか。 現在こちらの環境ではapt-getでのインストールもあり 「OpenHRP-3.1/customizer/以下にコピーする」がルート権限が必要な作業となるのではと考えており、 例えばOpenRTMの読みこみパスの指定のようなものは可能でしょうか。

またこの現状custmizer以下にコピーしてしまうと、シミュレーションきどうじに 動力学ライブラリに読み込まれてしまい、*.so(dll)を削除する以外に、 行いたいシミュレーションごとにそれをON・OFFすることができないという理解でよろしいでしょうか。

snozawa commented 9 years ago

度々失礼します。 customizerが起動時に読み込む設定・ファイル等はございますでしょうか。 ゴムブッシュを使用するか、するとしたら何自由度のゴムブッシュとするか、といった情報を設定ファイルか何かに記述して、使用時に切り替えることは可能でしょうか。

fkanehiro commented 9 years ago

2015年8月19日 1:02 Shunichi Nozawa notifications@github.com:

http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/springJoint.html に関してですが、openhrp3本体のインストール先にコピーする以外の方法で パスを通すようなことは可能でしょうか。 現在こちらの環境ではapt-getでのインストールもあり 「OpenHRP-3.1/customizer/以下にコピーする」がルート権限が必要な作業となるのではと考えており、 例えばOpenRTMの読みこみパスの指定のようなものは可能でしょうか。

HRPMODEL_CUSTOMIZER_PATHという環境変数で指定可能のようです。 https://github.com/fkanehiro/openhrp3/blob/master/hrplib/hrpModel/BodyCustomizerInterface.cpp#L250

またこの現状custmizer以下にコピーしてしまうと、シミュレーションきどうじに 動力学ライブラリに読み込まれてしまい、*.so(dll)を削除する以外に、 行いたいシミュレーションごとにそれをON・OFFすることができないという理解でよろしいでしょうか。

そうですね。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/fkanehiro/openhrp3/issues/58#issuecomment-132260157.

fkanehiro commented 9 years ago

標準的な方法は用意されていないようですので、カスタマイザの実装時に好きなファイルを読む、ということになりそうです。

2015年8月19日 2:22 Shunichi Nozawa notifications@github.com:

度々失礼します。 customizerが起動時に読み込む設定・ファイル等はございますでしょうか。

ゴムブッシュを使用するか、するとしたら何自由度のゴムブッシュとするか、といった情報を設定ファイルか何かに記述して、使用時に切り替えることは可能でしょうか。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/fkanehiro/openhrp3/issues/58#issuecomment-132286352.

snozawa commented 9 years ago

ありがとうございます。 PATH指定方法わかりました。 ファイル読み込み、起動の切り替え等もありがとうございます。

ちなみに http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/springJoint.html の記述を更新するには何か権限が必要でしょうか。

fkanehiro commented 9 years ago

OpenHRP3のHPはソースが古いsvnに置いたままでgithubには移行してないので、移行しないといけない、というのと移行してもHPの更新は手動、という状況です。 ちょっとお待ちください。

2015年8月19日 12:57 Shunichi Nozawa notifications@github.com:

ありがとうございます。 PATH指定方法わかりました。 ファイル読み込み、起動の切り替え等もありがとうございます。

ちなみに http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/springJoint.html の記述を更新するには何か権限が必要でしょうか。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/fkanehiro/openhrp3/issues/58#issuecomment-132439025.

snozawa commented 9 years ago

ありがとうございます。 マニュアル更新自体は全く急ぎではございませんので、お手すきのときでかまいません。

snozawa commented 9 years ago

https://github.com/fkanehiro/openhrp3/pull/71 で解決しました。

fkanehiro commented 9 years ago

fkanehiro/openhrp3-doc にHPのソースをおき、生成されたページを fkanehiro.github.io/openhrp3 で参照できるようにしました。 ページの改善にご協力頂けるようでしたら是非よろしくお願いします。

2015年8月21日 17:43 Shunichi Nozawa notifications@github.com:

ありがとうございます。 マニュアル更新自体は全く急ぎではございませんので、お手すきのときでかまいません。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/fkanehiro/openhrp3/issues/58#issuecomment-133333348.

fkanehiro commented 9 years ago

fkanehiro.github.io/openhrp3-doc でしたね。念のため。

2015年9月3日 16:05 Fumio Kanehiro fkanehiro@gmail.com:

fkanehiro/openhrp3-doc にHPのソースをおき、生成されたページを fkanehiro.github.io/openhrp3 で参照できるようにしました。 ページの改善にご協力頂けるようでしたら是非よろしくお願いします。

2015年8月21日 17:43 Shunichi Nozawa notifications@github.com:

ありがとうございます。 マニュアル更新自体は全く急ぎではございませんので、お手すきのときでかまいません。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/fkanehiro/openhrp3/issues/58#issuecomment-133333348.

snozawa commented 9 years ago

早速のご対応誠にありがとうございます。 こちら参照等させていただきたく存じます。

snozawa commented 9 years ago

https://github.com/fkanehiro/openhrp3-doc/pull/1 に追記してみました。

ところで fkanehiro.github.io/openhrp3-doc のページ自体は見ることができるのですが、どこかにリンクがはられていたりしますでしょうか。 また、これまでの http://www.openrtp.jp/openhrp3/jp/ との関係はどうなりますでしょうか。 おそらくopenrtpのほうからgithubioにとんでいくようになるとよさそうにおもいまsした。