search

fkanehiro / openhrp3

Open Architecture Human-centered Robotics Platform
http://www.openrtp.jp/openhrp3
Other
26 stars 34 forks source link

分岐のあるマニピュレータ・ベースリンク成分のあるヤコビアン計算 #65

Closed snozawa closed 9 years ago

snozawa commented 9 years ago

分岐のあるマニピュレータ、ベースリンクの６自由度成分のあるヤコビアン計算するプログラムは openhrp3にありますでしょうか。 JointPathは、計算では分岐のないヤコビアン計算のみになりますでしょうか。 よろしくお願いいたします。

fkanehiro commented 9 years ago

https://github.com/fkanehiro/openhrp3/blob/master/hrplib/hrpModel/JointPath.cpp#L128 を見ると回転、直動関節で構成されるシリアルリンクのみの対応のようですね。

snozawa commented 9 years ago

ありがとうございます。

こちらの

分岐のあるマニピュレータ、ベースリンクの６自由度成分のあるヤコビアン計算するプログラム

の部分は、downstreamのほうには存在していると思いますが、 openhrp3のほうに追加される予定はございますでしょうか。 よろしくお願いいたします。

fkanehiro commented 9 years ago

予定は、すいません、ありません。 コードは確かに存在しているのですが、そのままopenhrp3に入れられる、という状況でもなく整理が必要で、なかなかそこまで手がまわらない、という状況です。

2015年8月19日 12:13 Shunichi Nozawa notifications@github.com:

ありがとうございます。

こちらの

分岐のあるマニピュレータ、ベースリンクの６自由度成分のあるヤコビアン計算するプログラム

の部分は、downstreamのほうには存在していると思いますが、 openhrp3のほうに追加される予定はございますでしょうか。 よろしくお願いいたします。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/fkanehiro/openhrp3/issues/65#issuecomment-132429912.

snozawa commented 9 years ago

こちら承知しました。 色々とありがとうございました。