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fkanehiro / openhrp3

Open Architecture Human-centered Robotics Platform
http://www.openrtp.jp/openhrp3
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Add bush customizer #71

Closed snozawa closed 9 years ago

snozawa commented 9 years ago

bushのカスタマイザを追加しました。 sample1.wrlのブッシュありモデルをsample1_bush.wrlとして追加しました。

bushのパラメータは、 https://github.com/fkanehiro/openhrp3/issues/58 のコメントも踏まえて、呼出側（BodyやModelLoaderUtil）から設定を与えるのは 仕様が大幅にかわりそうなのと複雑そうでしたので、 設定ファイルのパスを環境変数で与えて与えるようにしてみています。 (roslaunchからはenvタグでできます) パラメータは、bushのための仮想関節名、spring, dumperが任意の数与えられます。

よろしくお願いします。

snozawa commented 9 years ago

こちらのコードですが、おそらくVRMLに指定して設定ファイルを適切におかなければ デフォルトでよみこまれても悪さはしないと思っています。

また、コード確認とパラメータの大部分は@YouheiKakiuchiさんにいただいてます。

snozawa commented 9 years ago

設定ファイルがinstall先に含まれていなかったので、修正しました。 よろしくお願いします。

snozawa commented 9 years ago

テストがとおってないので確認します。

snozawa commented 9 years ago

通りました。 お手すきのときにご確認いただけますと幸いです。