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fkanehiro / openhrp3

Open Architecture Human-centered Robotics Platform
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openhrp-export-colladaの使い方 #91

Closed fkanehiro closed 8 years ago

fkanehiro commented 8 years ago

@k-okada さん、 @snozawa さん、 @YoheiKakiuchi さん、どなたかopenhrp-export-colladaの-aオプションの使い方を教えていただけないでしょうか。 colladaモデルを生成して、openraveのikfastを試してみたいと考えています。 よろしくお願いします。

k-okada commented 8 years ago

https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/blob/master/hrpsys_ros_bridge_tutorials/CMakeLists.txt#L224 でしょうか．end-coords? gripper?をつけている部分だと思います． ただ，まずは-aオプションなしでLARM_LINK6_LInk みたいなのが末端リンクだと思って進めるのでいい気がします．

◉ Kei Okada

2016-02-08 14:42 GMT+09:00 Fumio KANEHIRO notifications@github.com:

@k-okada https://github.com/k-okada さん、 @snozawa https://github.com/snozawa さん、 @YoheiKakiuchi https://github.com/YoheiKakiuchi さん、どなたかopenhrp-export-colladaの-aオプションの使い方を教えていただけないでしょうか。 colladaモデルを生成して、openraveのikfastを試してみたいと考えています。 よろしくお願いします。

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/fkanehiro/openhrp3/issues/91.

YoheiKakiuchi commented 8 years ago

追加情報です。 export-colladaのヘルプメッセージに出てきます。 rotationの引数がコードを見ても、変換結果を見ても違うようなので、修正するPRを送りました。 https://github.com/fkanehiro/openhrp3/pull/92

以下が書式で、gripperはIKのみを使うには必要ありません。 -a <manipulator_name>,<frame_origin>,<frame_tip>,<px>,<py>,<pz>,<rotX>,<rotY>,<rotZ>,<rotTheta[rad]>,<gripper_joint>,<closing_direction>

,,については、以下のドキュメントに名前を揃えました。 http://openrave.org/docs/latest_stable/collada_robot_extensions/
fkanehiro commented 8 years ago

情報ありがとうございます。