Detekcija ljuski kikirikija i računanje udaljenosti

[SavaKatic]

Članovi tima Sava Katić, SW-25/2016, Grupa 1

Definicija problema

Projekat rešava dva problema:

• Detekcija objekata na slici, konkretno ljuski kikirikija (ili pistaća) i određenog LOGO-a na terenu koji će označavati mesto za istovar
• Određivanje udaljenosti kamera od detektovanog objekta.

Motivacija problema

Rešenje ovog problema može imati primenu u robotici, npr. za pravljenje robota koji traži i čisti pomenute ljuske i potom ih istovara.

Metodologija

Za rešavanje problema detekcije ljusaka na slici, koristiću SSD Mobilenet V2, iz razloga što je pomenuta mreža pogodna za izvršavanje na uređajima slabijih mogućnosti. Dataset slika nad kojima će mreža trenirati ću praviti sam i uveličati ga augmentacijom.

Za određivanje udaljenosti robota (odnosno kamera) od detektovanog objekta u mm koristiću triangulaciju. Biće neophodno da dve kamere istovremeno vrše slikanje terena. Određivanje udaljenosti i ugla kamera u odnosu na detektovani objekat će dati neophodne parametre za navigaciju robota u prostoru.

Evaluacija

Samu detekciju bih evaluirao sa tačnošću određivanja bounding box-eva. Za udaljenost bih to radio empirijski.

[vdragan1993]

Tema odobrena. Ostavite link ka GitHub repozitorijumu projekta. Srećan rad.

[SavaKatic]

Link ka repo-u: https://github.com/SavaKatic/soft-computing-robot-cleaner