有个可视化的问题请教一下

[Allfu]

大佬好，感谢分享这么优秀的工作： 我刚接触点云配准没多久，正在尝试复现这个工程，想可视化看一下效果，目前通过导出pcb文件使用CloudCompare软件进行了初步的可视化，但是不能找到RT矩阵和pcb文件的对应关系，以至于看不到确切的配准效果。 有两个问题请教下： 1.请问在eval阶段，生成batch的时候是按顺序的么（第一个batch中的第一个tensor对应的是第一对数据的R/T矩阵么？） 2.这种通过导出pcb文件进行可视化正确么？ 再次感谢分享！

[fukexue]

关于这个问题，是按照顺序生成的。 使用cloudcompare没有找到正确的对应关系可能是因为变换的计算方式，对一个点云进行变换有两种表达： 1、y=Rx+t 2、y=R(x+t) 这两种表达是不同的，建议使用一致的表达之后再进行可视化

[Allfu]

好的，谢谢大佬解惑！