关于用IWR1843+DCA1000实时抓取数据并处理时遇到的问题。

zhoXR commented 11 months ago

我在抓包的时候发现，每一帧和下一帧之间会丢失68个包，原因应该是第一帧的最后一个数据包中可能有第二帧的开头，导致第二帧开头找不到，直到找到第三帧时开始，所以第二帧的数据就丢失了，不知道我的理解对不对，如果正确的话，应该怎么修复代码？还有一个问题是我发现抓包的延迟有点高，如果想优化的话，应该从哪里入手呢？

gaoweifan commented 11 months ago

如果你用的dca.fastRead_in_Cpp_thread_xxx() ("xxx" can be "start", "get" and "stop") ，那么是已经考虑到了你说的那种情况的。丢帧的原因大概是因为后处理速度慢于数据到达的速度，缓冲区大小是可以自定义的，即frameNumInBuf，如果数据没有及时取走数据，缓冲区满了就会导致未被取走的数据丢失，以腾出空间给新到来的数据。建议加大缓冲区并优化后处理程序，使其耗时小于捕获一帧数据的时间。

zhoXR commented 11 months ago

感谢您的解答，根据您描述的方法，我仔细检查并调试后发现仍然存在问题：由于我想测试抓包的过程，所以没有对抓到的数据做后处理，所计算的时间只是抓包的时间。我的缓冲区设的是16，而每次抓取1帧，应该问题不出在此处。我又做了测试，假如我把每次抓取的帧数设成n=2~16，结果发现，他们都会在抓取n帧之后，丢失一帧，如果是我上面提到的那种情况的话，应该如何修改代码啊

gaoweifan commented 11 months ago

好像当时确实是这么设计的，可以看看fpga_udp的C++代码main.cpp中的udp_read_thread_get_frames函数，并作出相应的修改。

zhoXR commented 11 months ago

非常感谢您的解答，我尝试对此函数进行一些修改。但是由于我的能力所限，无法完全实现我想要的效果。不知道您是否可以提供一些修改上建议和思路呢？非常感谢！

gaoweifan commented 11 months ago

我没记错的话当时应该是这样设计的：

有一个udp数据包接收队列，在一个udp接收线程里面每次从socket接收固定字节数据包（dca1000每次会发固定字节的udp数据过来，如果雷达最后一帧数据不足这么多字节则会补零，该数据包的结构可以看官方手册）存入该队列。
调用udp_read_thread_get_frames时会从该队列挨个取数据包出来看数据包的sequence number，如果刚好是一帧的开头所在的数据包，则会从该包开始，取指定帧数所需要的所有数据包出来，否则就会丢掉该包并检查下一个数据包的sequence number。

显然问题就在这里，如果要改的话，我推荐在udp接收线程里，取到数据包后不要直接存入队列，而是取payload放入一个连续的缓冲区，这个缓冲区刚好是一帧的大小的整数倍，等到达数据包填满这个缓冲区后再将一整帧存入队列，并将多余的数据（下一帧的开头）存入新的缓冲区的开头。这样你就能从队列里取出一整帧数据，而不会导致丢掉一部分下一帧开头的数据导致这帧无法利用被丢弃。