在编译成功之后的运行当中出现段错误（核心已转储）不知道是哪方面出的问题，下面是运行的结果

[StilesGao]

[ 94%] Built target mono_euroc [ 94%] Built target mono_tum [ 94%] Built target rgbd_tum [ 94%] Built target mono_kitti [ 94%] Built target stereo_euroc [ 97%] Linking CXX executable ../bin/stereo_kitti [100%] Linking CXX executable ../bin/rgbd_my [100%] Built target stereo_kitti [100%] Built target rgbd_my Converting vocabulary to binary BoW load/save benchmark Loading fom text: 8.56s Saving as binary: 0.23s stiles@stiles-CM6870:~/ORBSLAM2_with_pointcloud_map-master/ORB_SLAM2_modified$ ./bin/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.bin /home/stiles/ORBSLAM2_with_pointcloud_map-master/ORB_SLAM2_modified/Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/stiles/ORBSLAM2_with_pointcloud_map-master/ORB_SLAM2_modified/rgbd_dataset_freiburg1_xyz /home/stiles/ORBSLAM2_with_pointcloud_map-master/ORB_SLAM2_modified/Examples/RGB-D/association.txt 段错误 (核心已转储)

[yingyingqin]

想知道你是怎么解决的，我也遇到这种问题

[787674247]

Want to know how you solved this problem?Thanks！

[yingyingqin]

It's something problem about my dataset.

[yingyingqin]

It's something problem about my dataset.When I redownload my dataset, it's ok.

[787674247]

Thanks for your reply！I will try it.However,no matter what I do and that's what happens.(但不论我怎么做，用数据集还是ROS都是这样，会不会是哪没安装对，比如PCL，或者路径设置错误？您是直接重新下载了一遍数据集就可以了吗？期待您的回复！)

[yingyingqin]

如果路径错误的话，是不会出结果的，所以应该不是路径错误。我当时是因为数据集的问题，不过，很多问题可能都会导致这个错误。别的情况我也不太清楚

[kristingwang]

我也出现了这个问题，是G2O和DBoW2库的链接问题，我之前安装了ORB-SLAM2，所以我修改了CMakeLists.txt，将${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so和${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so改为了我原来编译好的文件，成功！

[Vslamer]

我也出现了这个问题，是G2O和DBoW2库的链接问题，我之前安装了ORB-SLAM2，所以我修改了CMakeLists.txt，将${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so和${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so改为了我原来编译好的文件，成功！

我也是之前安装了ORBSLAM2,想问下改为原来编译好的文件，是把路径改到之前安装的ORBSLAM2上的那个吗

[SupRichard8]

我也出现了这个问题，是G2O和DBoW2库的链接问题，我之前安装了ORB-SLAM2，所以我修改了CMakeLists.txt，将${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so和${PROJECT_SOURCE_DIR}/Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so改为了我原来编译好的文件，成功！

我也是之前安装了ORBSLAM2,想问下改为原来编译好的文件，是把路径改到之前安装的ORBSLAM2上的那个吗

请问你解决了吗？我也遇到了同样的问题，很苦恼，是用什么方法呢？

[gaotao19890725]

出现了同样的错误，不知道如何解决。

[BruceWANGDi]

我也是这个问题，但是我的数据集可以成功运行，使用ROS的时候就报了“段错误”。请问有人解决了吗

[1171257311]

遇到了Segmentation fault (core dumped)或者中文的“段错误（核心已转储）”，可以尝试一下：将ORB_SLAM2_modified目录下的CMakeLists.txt中的2处 -march=native 删掉，重新编译。参考：https://www.pythonheidong.com/blog/article/497283/89dc76d05d8980b0f55c/

[yzn9961]

出现这个段错误的原因好多，我之前遇到两次段错误的问题，一次是参数文件没配置对，一次是双目没有完成初始化。

[Landerku]

空指针都会导致这个问题，还有一个比较明显的问题就是位姿矩阵在跟踪失败的情况下是空的，在cv::Mat KeyFrame::GetPose()这边会有问题

[clarkkent0618]

程序鲁棒性问题

[hit2021]

删除CMakeLists.txt中的-march=native，删除Thirdparty/g2o/CMakeLIsts.txt中的-march=native，重新编译

[NeXT1995]

您好，你的邮件，杨沂林已经收到，我会尽快查收的，谢谢！

[zhaojiaran111]

我也是这个问题，但是我的数据集可以成功运行，使用ROS的时候就报了“段错误”。请问有人解决了吗

请问拟解决了么，我也是这个问题

[NeXT1995]

您好，你的邮件，杨沂林已经收到，我会尽快查收的，谢谢！

[juling12]

我也是这个问题，但是我的数据集可以成功运行，使用ROS的时候就报了“段错误”。请问有人解决了吗

请问拟解决了么，我也是这个问题

请问两位大佬解决了么 @zhaojiaran111 @BruceWANGDi

[NeXT1995]

您好，你的邮件，杨沂林已经收到，我会尽快查收的，谢谢！

[niumaoyihao]

我通过下面这个语句成功跑出来了。重点在于yaml文件是examples_old文件夹的，不然和代码里面的fsSettings["LEFT.K"] >> K_l;对不上，没有这个关键词。 rosrun ORB_SLAM3 Stereo /home/xxx/orbslam_ws/orbslam3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/xxx/orbslam_ws/orbslam3/Examples_old/Stereo/EuRoC.yaml true

rosbag play /home/xxx/orbslam_ws/Datasets/EuRoC/MH_04_difficult.bag

希望能够帮到一些人

[NeXT1995]

您好，你的邮件，杨沂林已经收到，我会尽快查收的，谢谢！